4_4_ADAMS_View约束建模_第一部分.ppt

系统动力学与仿真 * * * 郭 良 斌 guoliangbin@ 2010.10 一、ADAMS/View的约束建模工具集 §4.5 ADAMS/View的约束建模 单击约束工具集中右下角的最后一个图标，弹出浮动约束建模工具箱 其中包括更为详细的约束建模工具和基本参数设置对话框 四个工具栏： 常用的低副约束(Joints)：两构件通过面接触而构成的运动副 基本约束(Joint Primitives)：是一种抽象的运动副，通过基本副的组合可以得到更复杂的约束 高副约束(Higher Pair Constraints)：两构件通过点或线接触而构成的运动副 驱动约束(Motion Generators)：赋给原动件已知的运动规律 用于铰定义的参数类型下拉列表： 1 Location-Bodies impl.：只需选择构件上的一个位置，系统自动会在所选位置处为附近的两个构件添加铰；用于在构件与大地之间创建运动副 2 Bodies-1 Location：需要选择两个构件和一个位置；用于两个构件之间的位置关系已经确定时。 2 Bodies-2 Loaction：需要选择两个构件和两个位置，用于确定构件的初始位置，本课程中称为装配计算(Assembly) 。 下部对话框： 例：下图所示的由原动件1、机架和一个Ⅲ级杆组组成的连杆机构，Ⅲ级杆组由构件2-3-4-5和转动副A-B-C-D-E-F组成，已知：lOA=100mm,lAB= lBC=lCD=lEF=lBE=400mm，ω1=36o/s。 铰轴线方向下拉列表： Normal To Grid：铰的轴线方向与工作栅格面垂直 Pick Geometry Feature：用手动方式确定铰的轴线方向。 铰点及铰点上的标记坐标系 第一个构件的标记坐标系称为I-Marker，第二个构件的标记坐标系称为J-Marker。 在初始位置，两个坐标系重合，其原点就是铰在两个构件上的连接点，即铰点 I、 J-Marker用于计算两个构件相对运动关系。 如果删除这两个坐标系，则相应的铰也被删除 二、常用的低副约束(Joints) 1.旋转副Revolute Joint，(1,1) 构件1相对于构件2旋转，约束2个旋转和3个移动自由度 2.平移副Translational Joint，(1,2) 构件1相对于构件2平移，约束3个旋转和2个移动自由度 3.圆柱副Cylindrical Joint，(1,3) 构件1相对于构件2即可沿轴线移动又可旋转，约束2个旋转和2个移动自由度。 4.球面副Spherical Joint，(1,4) 构件1相对于构件2可在球面内旋转，约束3个平移自由度。 5.平面副Planar Joint，(1,5) 构件1相对于构件2可在平面内运动，约束2个旋转和1个平移自由度。 6.固定副Fixed Joint，(3,1) 构件1相对于构件2固定，约束3个旋转和3个平移自由度 7．万向节Universal Joint或虎克铰Hooke Joint，(2,1) 构件1相对于构件2可作2个方向的转动，约束了一个旋转和3个平移自由度。 轴1的回转运动通过万向节传递给轴2 构件1作垂直方向的移动时，构件2随之上移，但可绕十字叉轴的两个轴线方向偏转一定角度。 虎克铰不用来传递轴构件的旋转运动和转矩 万向节： 虎克铰－与万向节共用一个按钮 运用：广泛应用于并联机床和并联机器人机构中 平行导路式6-HTRT并联机器人虚拟样机 虚拟样机由6个相同的分支组成,共使用12个虎克铰 每一分支均由电机带动丝杠旋转使螺母上下移动进而驱动平台 螺母与下虎克铰的构件1固联。上虎克铰的构件2与动平台固定在一起 其运动链如下:丝杠螺母—下虎克铰—支轴—上虎克铰—动平台。 8.恒速副(Common Velocity Joint)，(2,1) 构件1的转速恒等于构件2的转速，约束1个旋转自由度和3个平移自由度。 恒速副的机械原型是双万向节机构 单万向节机构的工作特性： 主动轴转一转，从动轴也转一转 两轴线不重合时，两轴的瞬时角速度比并不恒等于1 当主动轴匀速旋转时，从动轴的转速不是匀速的 为了消除上述从动轴变速传动的缺点，常将单万向节机构成对使用，这便是双万向节机构 主、从动轴的角速度恒相等的条件 主、从动轴1、3和中间轴2应位于同一平面内(中间轴两端的叉面应位于同一平面内或相互平行) 主、从动轴1、3的轴线与中间轴2的轴线之间的夹角相等 把中间轴2和两个万向节看成一个运动副，则轴1和轴3之间的运动副就是一个恒速副 9.螺旋副(Screw)，(2,3) 螺旋副约束两个构件之间的2个平动自由度和2个旋转