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4_4_ADAMS_View约束建模_第一部分
系统动力学与仿真 * * * 郭 良 斌 guoliangbin@ 2010.10 一、ADAMS/View的约束建模工具集 §4.5 ADAMS/View的约束建模 单击约束工具集中右下角的最后一个图标,弹出浮动约束建模工具箱 其中包括更为详细的约束建模工具和基本参数设置对话框 四个工具栏: 常用的低副约束(Joints):两构件通过面接触而构成的运动副 基本约束(Joint Primitives):是一种抽象的运动副,通过基本副的组合可以得到更复杂的约束 高副约束(Higher Pair Constraints):两构件通过点或线接触而构成的运动副 驱动约束(Motion Generators):赋给原动件已知的运动规律 用于铰定义的参数类型下拉列表: 1 Location-Bodies impl.:只需选择构件上的一个位置,系统自动会在所选位置处为附近的两个构件添加铰;用于在构件与大地之间创建运动副 2 Bodies-1 Location:需要选择两个构件和一个位置;用于两个构件之间的位置关系已经确定时。 2 Bodies-2 Loaction:需要选择两个构件和两个位置,用于确定构件的初始位置,本课程中称为装配计算(Assembly) 。 下部对话框: 例:下图所示的由原动件1、机架和一个Ⅲ级杆组组成的连杆机构,Ⅲ级杆组由构件2-3-4-5和转动副A-B-C-D-E-F组成,已知:lOA=100mm,lAB= lBC=lCD=lEF=lBE=400mm,ω1=36o/s。 铰轴线方向下拉列表: Normal To Grid:铰的轴线方向与工作栅格面垂直 Pick Geometry Feature:用手动方式确定铰的轴线方向。 铰点及铰点上的标记坐标系 第一个构件的标记坐标系称为I-Marker,第二个构件的标记坐标系称为J-Marker。 在初始位置,两个坐标系重合,其原点就是铰在两个构件上的连接点,即铰点 I、 J-Marker用于计算两个构件相对运动关系。 如果删除这两个坐标系,则相应的铰也被删除 二、常用的低副约束(Joints) 1.旋转副Revolute Joint,(1,1) 构件1相对于构件2旋转,约束2个旋转和3个移动自由度 2.平移副Translational Joint,(1,2) 构件1相对于构件2平移,约束3个旋转和2个移动自由度 3.圆柱副Cylindrical Joint,(1,3) 构件1相对于构件2即可沿轴线移动又可旋转,约束2个旋转和2个移动自由度。 4.球面副Spherical Joint,(1,4) 构件1相对于构件2可在球面内旋转,约束3个平移自由度。 5.平面副Planar Joint,(1,5) 构件1相对于构件2可在平面内运动,约束2个旋转和1个平移自由度。 6.固定副Fixed Joint,(3,1) 构件1相对于构件2固定,约束3个旋转和3个平移自由度 7.万向节Universal Joint或虎克铰Hooke Joint,(2,1) 构件1相对于构件2可作2个方向的转动,约束了一个旋转和3个平移自由度。 轴1的回转运动通过万向节传递给轴2 构件1作垂直方向的移动时,构件2随之上移,但可绕十字叉轴的两个轴线方向偏转一定角度。 虎克铰不用来传递轴构件的旋转运动和转矩 万向节: 虎克铰-与万向节共用一个按钮 运用:广泛应用于并联机床和并联机器人机构中 平行导路式6-HTRT并联机器人虚拟样机 虚拟样机由6个相同的分支组成,共使用12个虎克铰 每一分支均由电机带动丝杠旋转使螺母上下移动进而驱动平台 螺母与下虎克铰的构件1固联。上虎克铰的构件2与动平台固定在一起 其运动链如下:丝杠螺母—下虎克铰—支轴—上虎克铰—动平台。 8.恒速副(Common Velocity Joint),(2,1) 构件1的转速恒等于构件2的转速,约束1个旋转自由度和3个平移自由度。 恒速副的机械原型是双万向节机构 单万向节机构的工作特性: 主动轴转一转,从动轴也转一转 两轴线不重合时,两轴的瞬时角速度比并不恒等于1 当主动轴匀速旋转时,从动轴的转速不是匀速的 为了消除上述从动轴变速传动的缺点,常将单万向节机构成对使用,这便是双万向节机构 主、从动轴的角速度恒相等的条件 主、从动轴1、3和中间轴2应位于同一平面内(中间轴两端的叉面应位于同一平面内或相互平行) 主、从动轴1、3的轴线与中间轴2的轴线之间的夹角相等 把中间轴2和两个万向节看成一个运动副,则轴1和轴3之间的运动副就是一个恒速副 9.螺旋副(Screw),(2,3) 螺旋副约束两个构件之间的2个平动自由度和2个旋转
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