机电控制技术课件.PDF

第六章 控制系统校正 北京理工大学 第六章 控制系统校正 本章主要内容： 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 超前校正 滞后校正 超前-滞后校正 北京理工大学 6.1系统的设计与校正问题 r(t) e(t) 控制器 执行机构 被控对象 y(t) 传感器 给定的输入信号r(t)与实际输出y(t)的测量值进行 比较得偏差信号e (t)，控制器按e(t)的大小和方向 以一定的规律给出控制信号，推动执行机构动作使 输出y(t)满足人们所期望的要求。 控制器的本质是对其输入信号e (t)按某种运算规律 进行运算，这种运算规律也叫控制规律。 北京理工大学 6.1.1 控制系统的性能指标 （1）二阶开环系统频域指标与时域指标的关系 4 2 截止频率 c n 1 4  2 2 相角裕度  arctg 4 2 1 4  2  1 2 超调量 % e 100% 调节时间 t 3.5 s n 北京理工大学 （2）对数幅频特性的形状对系统性能指标的影响 L () -40dB/ dec dB -20 2  3 低频段 c -40 中频段 高频段 () 90 135  180 系统对数幅相特性示意图 北京理工大学 • 低频段 第一个转折频率以前的区段，决定系统的稳态性能。 根据低频段0，I，II型系统静态误差系数。 -1 20lgk -1 20lgk  1 1 0 -2 20lgk 1 