哈尔滨工业大学-直线一级倒立摆控制器设计课案.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 院 系：航天学院控制科学与工程系 班 级： 0904102班 设 计 者： 李承靖 学 号： 1090410227 指导教师： 罗晶 设计时间：2012年8月27日至2011年9月7日  姓 名：李承靖 院 （系）：航天学院 专 业： 自动化 班 号：0904102 任务起至日期： 2011年 8月27 日至2011年9月7 日 课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为： 小车质量 0.5 Kg摆杆质量0.2 Kg小车摩擦系数0.1 N/m/sec 摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3 m摆杆惯量0.006 kg*m*m采样时间0.005秒 设计要求： 1．推导出系