外骨骼辅助行走中平衡控制技术的研究.pdfVIP

第２２卷 第６期 载 人 航 天 Ｖｏｌ．２２ Ｎｏ．６ ２０１６年 １２月 ＭａｎｎｅｄＳｐａｃｅｆｌｉｇｈｔ Ｄｅｃ． ２０１６ 外骨骼辅助行走中平衡控制技术的研究 张向刚，张 明，秦开宇，付常君，吕昀琏 （电子科技大学航空航天学院，成都６１１７３１） 摘要：外骨骼辅助行走中平衡控制是低重力环境下保持正常的平稳行走姿态以及行走安全性 的关键，针对这一问题阐述了外骨骼辅助行走中基于位置控制与ＺＭＰ（零力矩点）控制相结合 的综合平衡控制策略。 首先通过建立 ＡＤＡＭＳ 虚拟仿真模型，为控制策略的研究提供仿真模 型和参考数据；建立了支撑域模型和ＺＭＰ检测模型，并设计了平衡控制策略，在基于地面外骨 骼系统的演示验证中，将人机系统等效为两连杆支撑质点的模型，通过控制膝关节液压杆，使 系统的ＺＭＰ 始终处于稳定支撑域内，由此保证人机系统处于平衡状态；同时将位置控制与改 进的 ＺＭＰ 控制结合在一起，设计综合控制策略，