机器人技术综论2.pdfVIP

一 机器人技术综论 机器人技术历史、现状及发展趋势 0203001 机器人学作为一门独立的工程科学的起源以及一些基本成果：个人观点 [刊，英]/Vukobratovic ，M. ∥Robotica.—2002 ，20 (2).—223~235 根据作者的知识，简要说明了机器人学的一些科学成就，以及它们对机器人发展的重要意义。按年代顺序 粗略排列有：零动量概念与半逆方法；机器人动力学的递归表示；以符号形式推导机器人动力学；生成机器人 操作器轨迹的动力学方法；机器人的集中式前馈控制；机器人动力学控制；应用强耦合主动机构的离散式控制 与观测器；机器人动力学控制中的力反馈；机器人机构的离散化控制稳定性；欠驱动机器人系统；机器人的实 际稳定性测试；机器人与动态环境交互时的一体化控制规则合成法；与环境交互的多臂协作机器人的建模与控 制；与动态环境交互的机器人的连接型先进学习控制算法；利用基于模型的动态补偿法对机器人进行模糊逻辑 控制；内部冗余度，一种改进机器人动态性能的新方法。图 4 参 106 0203002 为什么机器人学现在还有趣[会，日]/梅谷阳二∥日本ロボット学会学术讲演会予稿集.—2000 ，18 (2). —895~896