曲率挠率Frenet公式与标架.ppt

* * 曲率、挠率 Frenet 标架与Frenet 公式 一．挠率 分析从法向量 B(s) 对弧长 s 求导所得向量 B ?(s) 的行为 由于从法向量是单位向量场，易知 B ?(s)?B(s) ； 而由 B(s) = T(s)?N(s) 对弧长 s 求导得 B ? = T ??N ? T?N ? = T?N ? ? T ． 于是，B ?∥N ． 把 B ?(s) 在Frenet标架 {r(s); T(s) , N(s) , B(s)} 下的分量抽象出来，将找到所需要的几何量． 定义1 对于无逗留点的曲线 C ，称 ? ? ? B ??N 为曲线的挠率函数，其中 B ? 为从法向量对弧长的导数；当挠率非零时，称其倒数为挠率半径． 可证（习题2.4.1）挠率在容许参数变换下不变． 一．挠率 B ?∥N ． 对于无逗留点的曲线 C ，称 ? ? ? B ??N 为曲线的挠率函数，其中 B? 为从法向量对弧长的导数． 计算：按挠率定义和Frenet标架的单位正交右手性质， (4.1)　　B ?(s) ? ?? N ， (4.2)　? ? ? (T?N)??N ? ? (T?N ?) ?N ? (T , N , N ?) 一．挠率 定理1 对曲率非零的曲线 C 而言，C 为平面曲线的充要条件是其挠率函数恒等于零． 证明　由上节例4的结论可知，只要证明“从法向量恒等于常向量”等价于“挠率函数恒等于零”， 而这由 B ?(s) ? ?? N ，即可得证．　　□ 定理2 设无逗留点的弧长 s 参数化曲线 C: r ? r(s) 与 C*: r* ? r*(s) 合同，则两条曲线在对应点 r(s) 与 r*(s) 处的挠率 ?(s) 与 ?*(s) 总相等． 证明　与上一节定理2的证明相同，对曲线 C* 各相应量的记号总打星号表示，并设矩阵 A?SO(3) 和位置向量 OP ? (b1 , b2 , b3) ，使 一．挠率 定理2 设无逗留点的弧长 s 参数化曲线 C: r ? r(s) 与 C*: r* ? r*(s) 合同，则两条曲线在对应点 r(s) 与 r*(s) 处的挠率 ?(s) 与 ?*(s) 总相等． 证明　与上一节定理2的证明相同，对曲线 C* 各相应量的记号总打星号表示，并设矩阵 A?SO(3) 和位置向量 OP ? (b1 , b2 , b3) ，使 r = OP + r*A ，T = T*A ，T ? = T*?A ，? ??* ． 将曲率向量用主法向量表示出来，则进一步有 N = N*A ，N ? = N*?A ． 故由 (4.2) 式便知有 ? ? (T , N , N ?) ? (T*A , N*A , N*?A) ? (T* , N* , N*?) ?A? ? (T* , N* , N*?) ??* ．　□ 一．挠率 定理1　对曲率非零的曲线 C 而言，C 为平面曲线的充要条件是其挠率函数恒等于零． 定理2　设无逗留点的弧长 s 参数化曲线 C: r ? r(s) 与 C*: r* ? r*(s) 合同，则两条曲线在对应点 r(s) 与 r*(s) 处的挠率 ?(s) 与 ?*(s) 总相等． 定理意义： 挠率确实是刻划曲线弯曲状况的又一个重要的几何量，因而又可称之为曲线的第二曲率； 又由于挠率体现了密切平面的扭转状况，通常说它表示了曲线的扭曲程度． 挠率的计算 在一般参数下，挠率的用位置向量表示的计算公式可以利用复合求导而由弧长参数下的计算公式 (4.2) 式和 (3.9) 式推出（参见习题 4 ），也可以从 (3.8) 式和 (3.9) 式导出 例1　对常数 a 0 和常数 b ，计算曲线 r(t) = (a cos t , a sin t , b t) 的挠率. 注意解法有多种： 可先作弧长参数化，再用定义式计算； 或先确定参数与弧长参数的关系，再利用复合求导以及定义式计算； 或代入公式 (4.3) 计算． 这里采用第二种算法，按上节例5接着计算． 二．Frenet公式 按照标架运动的一般规律，对于无逗留点的曲线 r ，其Frenet标架关于曲线弧长 s 的运动公式（作微小位移时的变换公式）现在已经可以确定为 这组公式称为曲线论基本方程，它包含了曲线几何的最基本信息：弧长，曲率，挠率． ——在本章的后续内容中，可以进一步体会出这组公式的重要含义． 二．Frenet公式 曲线论基本方程包含了曲线几何的最基本信息：弧长，曲率，挠率． 鉴于其重要地位，称为Frenet-Serret公式，或简称为Frenet公式，并通常写为 二．Frenet公式 在明确了Frenet公式之后，Frenet标架关于弧长的各阶导向量在Fr