机械原理第3章3[1].4-3.5.pptVIP

难点： 1 Ⅲ级机构的运动分析 2 矢量分析方法 作业：P46 3-17 3-18 3-19 * §3-4 综合运用瞬心法和矢量法作复杂机构速度的分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 学习提示： (o,e,d) 构件2的速度影象 A D B C ?2 1 2 3 4 5 6 O §3-4 综合运用瞬心法和矢量法作复杂机构速度的分析 例 3 – 2 图示为齿轮连杆机构，已知?2 ，求?6 。 为求 ?6，先求vB，再求vC，然后求?6。 （1）用瞬心法求齿轮3上点的速度 E(P13) P12 K(P23) ⊥OK vK3 （2）用影像原理求vB p k vK3 b a （3）用矢量法求vC c 构件3的速度影象 例 3 – 3 图示为6杆（Ⅲ级）机构，已知?2 ，作速度多边形 p14 （1）用瞬心法确定C点方向 ⊥BC ⊥AB ？ 方向 ？ ? ？ 大小 ⊥CP14 p b c d e （2）利用特殊点S减少未知量 ⊥SE ？ ⊥CB ⊥AB 方向 ？ ? 大小 B A C D E G 1 2 3 4 5 6 F S B A C D E F S ? P36 ? G 1 2 3 4 5 6 L1* ?1 ? P36C 大小 方向 ? ? ?AB ?CB VS3 = VC + VS3C 大小 方向 ? ? ?AB L1* ?1 ?CB 即：VS3 = VB + VCB + VS3C = VD + VS3D ? ? ?DF 可进一步求出：VE = VS + VES VC = VB + VCB 借助速度瞬心法 采用特殊点法 例 3 – 3 图示为6杆（Ⅲ级）机构，已知?2 ，作速度多边形 §3-5 用解析法作平面机构运动分析(矢量方程解析法) 一、 矢量分析基本知识 1）平面矢量的表达方法 en : 单位矢量的法矢（反时转180o） et : 单位矢量的切矢（反时转90o） e = i cos? + j sin ? l =l e =l ( i cos? + j sin ? ) ? e et en l y x O A e : 单位矢量 l : 杆矢量OA §3-5 用解析法作平面机构运动分析(矢量方程解析法) 一、 矢量分析基本知识 2）单位矢量的点积运算 单位矢量的点积为数量运算，且与次序无关。 a · b = a b cos (?2- ?1) e · i = cos ? ； e · j = sin ? 单位矢量在 x 、y 轴上的投影 e · e = 1 单位矢量的自身点积为1（消去?角） e · e t = 0 两垂直单位矢量的点积为0（消去该矢量） e · e n = -1 两反向单位矢量的点积为-1（消去?角） ?1 θ2 et en b y x O a e §3-5 用解析法作平面机构运动分析(矢量方程解析法) 一、 矢量分析基本知识 3）单位矢量的微分运算 对?的微分： e′= de/d? =（ i cos? + j sin ? ）′ = [ i (-sin?) + j cos ? ] = [ i cos (90o + ?) + j sin (90o + ?)] = e t ( et )′ = e ? = [ i (-sin?) + j cos ? ] ′ = - i ·cos ? - j ·sin ? = e n 单位矢量对? 微分一次即转90度： e′= e t ； e ? = e n §3-5 用解析法作平面机构运动分析(矢量方程解析法) 一、 矢量分析基本知识 3）单位矢量的微分运算 对时间t 的微分： de dt = de d? d? dt = ? · e t · · ? · e n det dt = det d? d? d t = · · 定长矢量对时间t 的微分： d( l·e ) dt = de dt = d l d t = l · ? · et l