复杂机电控制第四章.ppt

所谓轨道稳定性实际上是动力学稳定性的拓宽，即由一种运动状态的稳定性，拓宽为一类运动状态的稳定性。轨道稳定性是指在不限定时间、速度的条件下，保持稳定运动轨道的稳定性。例如，人造卫星或航天飞机飞行时，在受到干扰后恢复与保持预定运行轨道的能力就属于这种稳定性。须指出，轨道稳定性的轨道不一定都是现实空间中的运动轨迹，轨道一般泛指状态空间中状态点的轨迹。 一个复杂系统总的发展趋势不外乎三种基本形式：一是系统处于一种稳定结构；二是系统发生振荡或崩溃；三是系统从一种稳态结构向另一种稳态结构演化。要使整个系统处于稳态结构，必须使系统的每一个子系统都处于稳定态，它们的相互作用保持着各自的稳定。 几乎所有的稳定系统，在一定条件下都可以转化为不稳和振荡。子系统以正反馈这种方式相互作用，就会使系统不稳定，而负反馈则是使系统趋向稳定的作用方式。一般来说，那些相互作用过分强烈的子系统往往会发生振荡。因此，可以通过改变系统结构来控制系统的稳定性。了解系统变化中的稳态结构，在控制系统时，可以更好地利用它、改造它、使动态系统向期望的方向发展。 突变理论实际上是微分方程稳定性理论的深入和发展。微分方程稳定性理论在于判断一定结构条件（结构状态）下运动状态的稳定性。突变理论用状态空间中的点表示每一个运动状态，以结构状态空间为自变量变化域，以每一结构点对应的系统稳定状态为因变量，可以得出系统稳定态对于结构状态变化的超曲面，由此超曲面可以确定在任何结构状态下，系统状态发生突变。因此，突变理论是在结构状态变动的情况下，重点研究系统稳定态的变化及其突变形式的变化规律。可以认为，突变理论的出发点是控制论中有关系统稳定性问题。 智能控制系统本质上是复杂的非线性系统，为了对复杂对象进行有效控制，智能控制器不仅控制参数，而且其结构都能根据动态特性需要自适应地改变。研究这样的智能控制系统的稳定性问题，突变论无疑是有用的工具。 第四节 混 沌 学 混沌科学创立于70年代，1977年在意大利召开的第一次国际混沌会议标志着它的诞生。80年代，混沌科学获得了进一步发展。表现在学术会议增多，出版多种混沌杂志和著作。 进入90年代，混沌科学得到了广泛的应用，涉及到生物、医学、信息、气象、经济及文艺等众多领域。日本三洋电机公司在1992年率先开发出混沌控制煤油暖风器，日本东京大学合原一幸副教授等人研制的混沌神经网络IC化获得成功，为研制混沌神经计算机奠定了基础。 目前，混沌科学已成为继模糊逻辑和神经网络之后，并与神经网络、模糊逻辑相互交叉和融合进行智能模拟和智能信息处理的强有力工具。 1．混沌现象与混沌学 混沌一词的英文为Chaos，意思是混乱，紊乱。在我国传说中指宇宙形成以前模糊一团的无秩序景象。然而现代科学中的混沌，已不同于以往人们想象那样一片混乱、无秩序状态，而是指那些不具备周期性和对称性特征的有序状态。混沌已被物理学家看作是物理学第三次革命。今天的科学认为，混沌现象到处可见。如蒸笼冒着热气的运动，大气中的湍流，漂浮在水面上五彩斑斓变化莫测的油膜花漾等都可以出现混沌现象，几乎可以认为，自然界存在的绝大部分运动都是混沌运动，规则运动相对地只在局部的范围和较短的时间内存在。 我们周围的世界存在着各种各样的耗散结构，开放系统的最简单的耗散结构是由极限环描述的周期运动。对于具有耗散结构的开放系统，当非线性进一步增强时，一般都会出现混沌运动。实际上在任何领域中，当非线性足够强时，都会出现混沌现象。 在学术上，混沌是指在确定性系统中出现的无规则性或不规则性。混沌运动是确定性系统中局限于有限相空间的高度不稳定的运动。所谓轨道高度不稳定，是指邻近的轨道随时间的发展会指数的分离。由于这种不稳定性，系统的长时间行为会显示出某种混乱性。 混沌学(Scientifical chaos)一词是为了表示确定性非线性动力学系统所表现出来的复杂行为而使用的一个术语。在这个意义上讲，混沌学是研究确定性非线性动力学系统所表现出来的具有无规则性复杂行为混沌运动的非线性动力学，它属于非线性科学的重要组成部分。 混沌学正在和许多学科领域相结合，产生了新的边缘学科，如混沌图像处理、混沌医学、混沌控制、混沌预测、混沌艺术等。 2．混沌的基本特性(性态) 混沌具有下述特性： （1）轨道不稳定性(非周期性) 对某些参量值，在几乎所有的初始条件下，都将产生非周期性动力学过程，即混沌运动具有轨道不稳定性。 正如普里高津所指出，非线性动力学特性，它在适当的约束下导致运动的不稳定性和分叉现象。 （2）对初始条件的敏感依赖性 随着时间的推移，任意靠近的各个初始条件将表现出各自独立的时间演化，即存在对初始条件的敏感依赖性。 美国麻省理工学院气象学家洛伦兹(E．Lorenz)发现，如果模拟大气动力学特性的微分方程的解确实是混沌的，那么就不可能进行长时