基于视觉伺服的目标跟踪控制系统设计.pdf

技术应用 基于视觉伺服的目标跟踪控制系统设计 ◆张东波 。。刘长青 郭洪红 李明海 ‘。 (1北京市智能机械创新设计服务工程技术研究中心，北京，100020：2北京联合大学机电学院，北京，100020) 摘 要 本文以舵机驱动 的两 自由度转动云台为控制对象，以51系列的单片机为云台控制器，采用计算机为图像处理器， 设计 实现 了一个基于视觉伺服的目标跟踪控制系统，并基于VS2008和OpenCV开发设计 了软件平台，以颜色特征设计 图像处理算法实现对 目标物的实时检测，以目标物的成像 中心为视觉伺服控制特征 ，开发设计 了实时通信数据传输策略 ， 实现 了基于视觉伺服 的 目标跟踪控制 。 关键词 ：机器人，视觉伺服 ，目标足艮踪，自动控制，单片机 O引言 1．2两 自由度云 台 锁定跟踪l】f，Ji物址 丰机器人控制 、导弹导航 、智能 两 自¨i度的运动平台是基于视觉伺服的 目标跟踪控 监控等研究中的重嵫内 之一，机器视觉技术作为潜存的、 制的机械基础 ，为实 对 目标物大运动范 韦『l的实时跟踪， 低故障、低 险、 接触式的检测技术有着广泛的心用前 本文采 了两个旋转F{f}1度，为便_丁试验洲试，在旋转转 景 视觉们服控制址采川视觉传感器来直接或者 接检测 轴部分设计安‘装了能够凄取旋转角度的刻度蕊 fJ【人 j前位姿或 父于 ]【标体的卡H对位姿，然后对机 胁FI南度平台的旋转运动采．}丰j舵机进行驱动， J舵 人进i定位控制或 轨迹跟踪 ，即将机器视觉直川于反 机的控制特性 ，根据对舵机转角的 制 能够获褂舵饥 馈j1刈机 人进 控制．采 视觉佰J服控制_几I以充分发挥 位置俯 基于舵机的 I『南度云 动能够简化系统的 机 觉的优势， j堆于传统传感器的机器人控制棚比． 机械结构，控制方案也比较简单 舵机驱动的两白…度厶 觉们服控制系统}仃I卫高的灵活性和智能性，本义 于 台的结卡勾组成如阿 2昕永 ，两 由度云台采j}J舵0Lf[接 舵机驱动的两 门 1度转动 台，采川卒见觉伺服控制的办法 动的方式进行连接，连接时采用轴承实 7R重，以减小运 实 J刈特定颜色 ¨ 的实时跟踪控制 、 动阻力、提高系统性能 、舵机选择的址7．2、的人功率鸵机， 1整体结构设计 具有较耍『的运动效果秆1动能力 1．1系统整体结构组成 摄像头 谴伺服 ¨,~．J-14踪 制系统采J{jPc机为臭『]像处 器， 采川 ．片机为 ……耍平台机构的运动控制器 ， 像处理 控制盒 舵机 器 返功 制器之川采川串口通信．系统组成示意 如 l断爪 刻度盘 图2基于舵机的两自由度云台 图 1系统组成示意图 36I机器人技术与应用2017·1 技术应用 ec ¨(j{andappl~catio 2控制系统设计 时 巾断的方式进行，另一种是通过软件延Nfl,J力式‘ 本 2．1控制器选型及 电气原理 图 义采川的是 5l系列的单片机 STC89(；52RC，陔 片机共 水义云台控制器丰要实现的是舵机的运动控制功能， 3个定