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习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 习题课 * 华中科技大学文华学院机电学部 自动控制理论 * 华中科技大学文华学院机电学部 自动控制理论 讲授人：范 娟 （1）绘制T从 变化时的根轨迹图； [例1]已知系统结构图如图所示，其中 ， 试求： （2）确定系统在欠阻尼状态下T的取值范围； （3）求闭环极点出现重根时的系统的闭环传递函数。 （1）绘制k从 变化时，图(a)所示系统的根轨迹； [例2]两个系统的结构图分别如图(a)，(b)所示。要求： （3）是确定k，p值，使得两个系统的闭环极点相同。 （2）绘制p从 变化时，图(b)所示系统的根轨迹； _ R(s) C(s) (a) _ R(s) C(s) (b) （1）绘制系统的根轨迹草图； [例3]已知系统结构图如图所示，要求： （2）用根轨迹法确定使系统稳定的K*值范围； （3）用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调的K*的最大取值。 _ K* R(s) C(s) 0 1 [例1] 控制系统的结构图如图a所示，其中G2(s)为最小相位传递函数，且其频率特性如图b所示(T0,τ0)，试画出该系统的开环幅相频率特性曲线，并用奈氏稳定判据分析其稳定性。 _ K R(s) C(s) G2(s) [例2]已知最小相位系统的渐近幅频特性如图所示，（1）试确定系统的传递函数；（2）求系统相角裕度和幅值裕度；（3）判断系统稳定性 解：由于低频段斜率为-20dB/dec所以有一个积分环节； 确定转折频率及斜率变化 ①在ω=ω1处，斜率由-20dB/dec 变为-40dB/dec， 故有惯性环节1/(s/ω1 +1) ②在ω=5处，斜率由-40dB/dec 变为-60dB/dec， 故有惯性环节1/(s/5 +1) 确定开环增益K和转折频率ω1 在ω=0.1处，L(ω)=60dB， 可得 频率ω1和频率5之间渐近线的 斜率为-40dB/dec，则 [例3] 某最小相角系统的开环对数幅频特性如图所示，要求： （1）写出系统开环传递函数； （2）利用相角裕度判断系统稳定性； （3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 [例4]单位反馈系统（最小相位）的开环对数幅频特性如图所示，若串联一个传递函数为Gc(s)的环节，Gc(s)的对数幅频特性如图中虚线所示，比较串联Gc(s)前后系统的稳态误差终值esr和相角裕度γ。