机器视觉与测量2.5-2.7、2.10.ppt

预备知识;预备知识;预备知识;预备知识;预备知识;预备知识;;下面我们写出变换矩阵的一般表达形式 nx ox ax px ny oy ay py T = nz oz az pz 0 0 0 1 式中 n, o, a 是旋转变换列向量，p 是平移向量，其逆是 nx ny nz - p.n ox oy oz - p.o T-1 = ax ay az - p.a 0 0 0 1 式中的 “ . ” 表示向量的点积。 ;;2.5 手眼标定;Eye-in-Hand; ;图2-5 机器人坐标系示意图;此处有错，应该交换位置;;;;;;;2.6 基于消失点的摄像机内参数自标定;为什么要进行自标定？ 实际应用的需求，主要应用场所的转移 优缺点： 优点：灵活，方便 缺点：精度不太高，鲁棒性不足;;2.6.1 几何法;;同理可以求得点H和点K的坐标 参照58页（2-71）（2-72）（2-73）;光轴中心点S的计算;2.6.1.3 焦距f的计算;;;2.6.2 解析法;2.6.2.1 四参数模型标定;2.7 基于运动的摄像机自标定;2.7.1 基于正交平移运动和旋转运动的摄影机自标定;内参数矩阵;;;;;;2.7.1.2 摄影机外参数标定;2.7.2 基于单参考点的摄像机自标定;2.7.2.2 特征原点及相对于机器人末端的摄像机外参数标定;基坐标系w到摄影机坐标系c的变换;解此方程得（bx,by,bz),然后利用（2-122）求得Tm;2.7.2.3 精确求取摄像机内外参数;2.10 结构光视觉的参数标定的参数标定;本节着重介绍投射光条到工作表面的线结构光的标定方法。如图2-18 标定方法有两类：一类方法为先对摄像机的内外参数进行标定，然后利用激光器的光束或光平面在立体靶标上投射的光点或光条确定出特征点的空间坐标，再由3个以上特征点坐标标定光束或光平面方程。;2.10.1 基于立体靶标的激光平面标定。;面的法向量是a，过点p，点法式得：;直线的方向向量为(xcj,ycj,1);2.10.2 主动视觉激光平面标定;2.10.2.1 基于机器人运动和平面约束的结构光标定;;摄像机坐标系下（焦距归一化）的激光平面;;;2.10.3 斜平面法结构光视觉传感器标定;;三角形相似;;;;;;thankyou