15刚体平面运动技术总结.ppt

主 讲：谭宁 副教授 办公室：教1楼北305 解：取点A为基点，则点B加速度 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 为什么停车时是倒车入库呢？ 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 瞬心法 ——刚体平面运动的速度分析 砰！ O A P O1 ?0 例1：已知曲柄滚轮机构中（滚轮与地面不打滑），滚轮半径r，曲柄OA＝r，角速度?0，AO1=?3r，图示时,OA?AB。 求：此时轮心O1及轮与地面接触点P的速度 ——刚体平面运动的速度分析 解：OA—转动， AO1—平面运动 O A P O1 ?0 vA vO1 运动分析 速度分析 vA=OA ? 0=r ? 0 轮与地面的接触点P是该瞬时的速度瞬心，故 vP= 0 ——刚体平面运动的速度分析 O 45o A B C ?0 例2：已知四杆机构中，曲柄OA＝r=0.5m，角速度?0=4rad/s，AB=2r，BC=2?2 r。图示瞬时，OA水平，AB垂直。 求：此时AB、BC的角速度。 ——刚体平面运动的速度分析 ——刚体平面运动的速度分析 O 45o A B C ?0 OA—定轴转动，vA=OA ? 0 AB—平面运动 运动分析 解： 速度分析 vA vB vB=vA/sin45o= 2?2 m/s AB的角速度?AB??? O 45o A B C ?0 vA ?AB ?BC vA vBA vB vA=