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CVM 编程凸轮表控制 -适用 A P 系列驱动器配置的 MCK 软件 ©techservo 2014 深圳市泰科智能伺服技术有限公司 CVM 编程凸轮表控制 泰科智能索引程序是运行在泰科智能虚拟机（CVM ）程序上的驱动器控制程序。索引程序包括用来设置凸轮配置参 数的函数。 接下来的索引程序函数的描述，是泰科智能索引程序用户向导的补充。使用索引程序函数前，请参考该手册。 索引凸轮函数： 概述：该函数用来改变驱动器的工作模式为电子凸轮模式，并配置凸轮模式。 序列中添加一个凸轮配置步骤： 1 MCK 软件主屏幕上点击该按钮，打开索引程序界面。 2 单击该按钮，打开索引函数。 3 点击Mode: Camming，选择凸轮函数，然后点击Add 将其加入到序列中。右边即显示凸轮配置选项。如图所示 选择合适的参数值（如前面所述）。直接输入数值，或者输入索引程序寄存器号（R0-R31）。具体参考 ‘泰科索引程 序用户向导’中的 ‘使用寄存器向函数传值’。 凸轮函数注意事项：  使用Camming Internal Master 函数可以对内部脉冲发生器的速度进行复位。  除非有另外一个索引函数，或驱动器复位，或掉电后重新上电，否则驱动器会一直工作在凸轮模式。 当函数执行时发生以下情况，序列（Sequence ）会报错：  硬件禁止了驱动器的运行  驱动器发生错误相位未初始化  内部脉冲生成器的速度值由寄存器给出，但是寄存器中的值非法 © techservo 2014 2 CVM 编程凸轮表控制 凸轮内部脉冲生成器函数 概述：选择脉冲来源为内部脉冲函数生成器后看，该函数主要用来改变内部脉冲生成的速度。 向序列中添加一个凸轮内部脉冲生成函数： 1 MCK 软件主屏幕上点击该按钮，打开索引程序界面。 2 单击该按钮，打开索引函数。 3 点击：Mode：Camming internal master，选择该函数，点击对话框下面的Add 按钮，添加该函数。索引程序标签 页显示了该函数的设置界面： 4 输入速度值。可以直接输入数值，也可以输入索引程序寄存器号（R0-R31）。请参考泰科索引程序用户手册查看使 用寄存器向函数传值一节。 凸轮内部脉冲生成函数注意事项： 当函数执行时发生以下情况，序列（Sequence ）会报错：  使用寄存器给出速度值时，寄存器中的值非法。 © techservo 2014 3 CVM 编程凸轮表控制 T 深圳市泰科智能伺服技术有限公司 Techservo(ShenZhen)Co., LTD. 地址：深圳市南山区科技园中区麻雀岭工 业区M-4 栋深健大厦5D1-1 TEL ：0755 FAX ：0755 E-mail：HHTUU sales@UUTHH 网站：http://HHHH © techservo 2014 4