自动控制系统校正方法介绍.pptVIP

自动控制系统校正 校正的分类 根据校正装置在系统中所处地位的不同反馈校正、顺馈校 正和串联校正。 （1）反馈校正 根据是否经过微分环节，又分为软校正和硬校正。 （2） 顺馈校正 根据补偿采样源的不同，又可分为给定顺馈校正和扰动顺 馈校正。 （3） 串联校正 根据校正环节对系统开环频率特性相位的影响，又可分为 相位超前校正、相位滞后校正和相位超前-滞后校正。 采用比例校正，以适当降低系统的增益。于是可在前向通路 中，串联一个比例调节器。并使Kc=0.5。这样，系统的开环增 益为： 在自动控制系统中，一般都包含有惯性环节和积分环节， 它们使信号产生时间上的滞后，使系统的快速性变差，也使系 统的稳定性变差，甚至造成不稳定。但调节增益通常都会带来 副作用；而且有时即使大幅度降低增益也不能使系统稳定。这 时若在系统的前向通路上串联比例一微分（PD）校正装置，将 可使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生 的不良后果. Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=35;den1=[0.002 0.21 1 0]; margin(num1,den1) 校正后的程序： num2=35;den2=[0.002 0.21 1]; margin(num2,den2) 在自动控制系统中，要实现无静差，系统必须在 前向通（对扰动量，则在扰动作用点前）含有积分环 节。若系统中包含积分环节而又希望实现无静差，则 可以串接比例-积分调器。 Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=3.2;den1=[0.01188 0.366 1 0]; margin(num1,den1) 校正后的程序： num2=12.6;den2=[0.036 1 0]; margin(num2,den2) 不难看出，增设PI校正装置后： ①在低频段L(w)的斜率由0dB/dec变为-20dB/dec，系统由0型变为I 型（即系统由不含积分环节变为含有积分环节），从而实现了无静差 （对阶跃信号）。这样，系统的稳态误差将显著减小，从而改善了系 统的稳态性能。 ②在中频段，由于积分环节的影响，系统的相位稳定裕量r变为r′，而 r′r，个位稳定裕量减小，系统的超调量将增加，降低了系统的稳定 性。 ③在高频段，校正前后的影响不大。 综上所述，比例积分校正将使系统的稳态性能得到明显的改善， 但使系统的稳定性变差。 由以上分析可见，比例微分校正能改善系统的动态性能，但使高频 抗干扰能力下降；比例积分校正能改善系统的稳态性能，但使动态性 能变差。 下面以对随动系统的校正来说明校正对系统性能的影,响,Tm=0.2s为伺服电动机的机电时间常数，设Tx=0.01s为 检测滤波时间常数，τ0为晶闸和延迟时间或触发电路滤波时间常数，设τ0 =5ms= 0.005s;K=35为系统的总增益。 Matlab程序图： 未校正前的程序： num1=35;den1=[0.00001 0.0107 0.215 1 0]; margin(num1,den1) 校正后的程序： num2=[35,350];den2=[0.0005 0.06 1 0 0]; margin(num2,den2)或者 num2=[35,350];den2=conv(conv([1 0],[1 0]),conv([0.01 1],[0.05 1])); margin(num2,den2) 由上述的图像分析可知： ①在低频段，由调节器积分部分的作用，L(w)斜率增加了-20dB/dec， 系统增加了一阶无静差度（由一阶无静差变为二阶无静差），从而显著地 改善了系统的稳态性能。 ②在中频段，由于调节器微分部分的作用（进行相位超前校正），使 系统的相位裕量增加，这意味着超调量减小，振荡次数减少，从而改善了 系统动态性能（相对稳定性）。 ③在高频段，由于微分部分的影响，使高频增益有所增加，会降低 系统的抗高频干扰的能力。 综上所述，比例积分微分校正兼顾了系统稳态性能和动态性能的改善， 因此在要求较高的场合（或系统已含有积分环节的系统），系统的动态响 应性能和稳定性能都有所提高。 * * 串联校正的几种形式 ① 比例串联校正 图1为一随动系统框图，图中G1(s)为随动系统的固有部分。其开环传递函数为 若其中K =35，T1=0.2s，T2=0.01s； 图1 随动系统框图 显然 时，系统的相对稳定性是比较差的，这意味着系统的超调量将较大，振荡次数较多。 不难看出，降低系