第四章 根轨迹分析法1_4.pptVIP

第四章 根轨迹分析法 目的 掌握绘制系统根轨迹的方法 掌握利用根轨迹分析系统的方法 § 4.1 根轨迹的基本概念 补充：分离点方程式 分离角 作业：P187 4-2 (1) (2) (4) 4-4 (a) (b) 7. 根轨迹的分离点或会合点 根轨迹在复平面上的某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 分离点 会合点 这个点对应于特 征方程的二重根 在下图画出了两条根轨迹。a点叫做分离点，b点叫做会合点。它们表示当时，特征方程式会出现重根。 分离点、会合点判别： 实轴上相邻开环极点之间是根轨迹必有分离点 实轴上相邻开环零点之间是根轨迹必有会合点 实轴上开环零点、极点之间是根轨迹，可能既无分离点也无会合点，也可能既有分离点也有会合点 基于代数重根法则，如果方程 f(x)=0有重根，则f ?(x)=0的根也是f(x)=0的根。 分离点会合点求取： 重根法： 联立求解上述两个方程，得出分离点公式 例：已知 解： 解出s＝d是分离点坐标 若无零点，右端等于0 例4-6 已知控制系统的开环传递函数为 试求根轨迹在实轴上的分离点。 解：（一）用重根法求分离点 D（s）＝s(s＋1)(s＋2)； N（s）＝1，故 D’（s）＝3s2＋6s＋2；N’（s）＝0 利用 D(s)N’(s) - N(s)D’(s)=0