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机械设计基础;第二章 平面机构的运动简图 及其自由度;§2-1机构的组成及其运动简图的绘制;一、机构组成的要素;二、运动副的分类; 3.球面副;三、平面机构运动简图的绘制; 3.机构运动简图的绘制步骤;机构运动简图;; ;健身器;§2-2 平面机构的自由度的计算;一、平面机构自由度的计算公式;二、机构具有确定相对运动的条件; Fa = 3×2 - 2×3 = 0 Fb = 3×3 - 2×5 = -1 F 0 运动链不能运动，不成为机构 ; F = 3×4 - 2×5 = 2 1 个原动件; F = 3×3 - 2×4 = 1 2 个原动件;运动链成为机构的条件：;机构具有确定运动的条件;三、计算机构自由度时应注意的事项; 2. 局部自由度; 3. 虚约束（轨迹重合、导路一致、机构对称）;n=4;n=2;机构自由度计算;;n=5;;处理方法： 1）把滚子与推杆看作一体 F = 3n – 2Pl – Ph = 3×2 – 2×2 – 1 = 1;n=4;去掉虚约束;F = 3n ?? 2Pl – Ph = 3×3 – 2×4 = 1 ;两构件的若干个导路中心线互相平行或重合的移动副;两构件的若干个导路