2章 线性系统的状态空间描述.pptVIP

主要的数学描述 二 系统的输入—输出描述 视系统为“black box”, 只描述输入/输出间的关系 作业： 已知子系统S1和S2： S1： S2： 求串联后组合系统的状态空间描述及其传递函数矩阵。 2 坐标变换 将系统在状态空间的一个基底上的表征， 化为另一个基底上的表征。 坐标变换是一种非奇异变换。 二 线性系统等价状态空间描述 1 线性时不变系统 对x进行非奇异变换 ，则有 式中： 称两种状态空间描述是代数等价的。 2 线性时变系统 对x进行非奇异变换 ，则有 式中： 代数等价状态空间描述 三 代数等价系统的主要性质 对于两个代数等价的线性时不变系统 （1）它们的特征值相同； （2）它们的传递函数矩阵相同。 对于线性定常系统，两个代数等价的状态空 间描述，可以化为相同的对角线规范形或约 当规范形。 对角规范形 状态方程中的系统矩阵A具 有对角形的形式。 约当规范形 状态方程中的系统矩阵A具 有分块对角形的形式。 四 状态方程的对角规范形和约当规范形 当A的n个特征值 两两互异时 或当系统矩阵A的n个特征向量 线性无关 此时，系统的状态方程可以通过线性非奇异变换，变换为对角线规范形形式。 化对角规 范形的条件 1 对角规范形 （1） 当A矩阵为一般形式时 结论：设系统满足化为对角规范形的条件，那么 系统的状态方程在变换 下必可化为如下 的对角线规范形： 其中： 化对角规 范形的方法 Q矩阵由A的n个线性无关的特征向量构成的。 在对角规范形下，各个状态变量间实现了完全解耦。 （2） 当A为友矩阵时 即 当A的特征值 两两互异时，则下 列的范德蒙特（Vandermode）矩阵P可使A对角化： ——范德蒙特矩阵 2 约当规范形 矩阵A有重特征根，但矩阵A有n个线性无关的 特征向量，则A可化为对角线规范形； 矩阵A有重特征根，且矩阵A的线性无关的特征 向量个数少于n，则A可化为约当规范形。 化约当规 范形的条件 (1) 化约当规范形的条件 (2) 约当规范形的形式 设系统的特征值为 ， 且 ，则存在可逆变换阵Q，通过 引入变换 ，可使系统的状态方程化 为如下的约当规范形： 其中， 为 对应的约当块，其维数为 其中， 为对应 的约当块 中的第k个约当 小块， 。 的维数为 ，具有如下 形式： 且 代数重数 则称 为特征值 的代数重数。 几何重数 对应的约当小块的个数，也是 对应的线性无关特征向量的个数。 (3) 特征值的代数重数和几何重数 (4) 广义特征向量 一个n×1非零向量 ，当其满足 时，称 是矩阵A的属于特征值 的k级广义 特征向量。 注意：k=1时广义特征向量就等同于通常所定义的特征向量。 性质1：设 是矩阵A的属于特征值 的k 级广义特征向量，则如下定义的k个向量必是线 性无关的： 并称向量组 为长度为k的广 义特征向量链。 广义特征向量的基本性质： 性质2：设 为矩阵A的代数重数为 的特 征值，计算秩 直到 为止。 再按如下方式生成广义特征向量链：假定 如下表所示： 其中 满足 的非零列向量。 为满足 的非零列向量。 则上表所生成的 个广义特征向量 必是线性无关的。 (5) 化为约当规范形的变换矩阵的组成 变换矩阵Q可按如下方式组成： 其中 性质3：矩阵的属于不同特征值的广义特征向量之间必是线性无关的。 例:已知某矩阵的特征值为 ， 的代数重数为2，几何重数为1； 的代数重数为2，几何重数为2，试写出该矩阵的约当规范形。 2. 5 组合系统的状态空间描述 组合系统：由两个或两个以上的子系统按一定方式相互联接而构成的系统称为组合系统。 基本的互联方式有三种：并联、串联和反馈。 两个线性时不变子系统S1和S2的状态空间描述分别为：