第二章平面机构的结构分析和速度分析.ppt

实 验 §2-1 平面机构的组成 §2-1 平面机构的组成 §2-1 平面机构的组成 §2-1 平面机构的组成 §2-1平面机构的组成原理成 §2-1 平面机构的组成 §2-1 平面机构的组成 §2-1 平面机构的组成 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-2 平面机构运动简图 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-3 平面机构自由度的计算 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 §2-4 用速度瞬心法进行机构的速度分析 2-6 插刀往复机构 一、 平面机构自由度的计算公式 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, ?）才能唯一确定。 y x F = 3 单个自由构件的自由度为3 运动副 自由度数F 约束数S y x 1 2 x y x 1 2 x y 1 2 s=2, F=1 s=2, F=1 s=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，?）= 3 高 副 2（x，?） + 1（y） = 3 经运动副相联后，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 转动副 1（?） + 2（x，y） = 3 活动构件数： 用运动副联接后，低副约束数 ： 高副约束数 ： 设一平面机构有N个构件组成，PL个低副，PH个高副。则： 未用运动副联接前： 个自由度 【例1】计算铰链四杆机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数pl= 高副数ph= 1 2 3 4 1 2 3 4 【例2】计算铰链五杆机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数pl= 高副数ph= 【例3】计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数pl= 高副数ph= 【例4】计算自由度 1 2 3 解： 1 2 3 1 2 3 【例5】计算自由度 解： 结论：F?0，机构不能运动。 二、机构具有确定运动的条件 对不同的机构，自由度不同，给定原动件的个数也应不同，那么，原动件数与自由度有什么关系，才能使机构具有确定的运动呢？ 1、当原动件F 1 2 3 4 导致机构中最薄 弱的环节损坏 !! 2、当原动件数F 3、当原动件数=F 从动件运动不确定 所有构件都有确定的运动。 结论：机构具有确定运动的条件： F0 原动件数=机构自由度数F 三、计算平面机构自由度应注意的问题 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例：圆盘锯机构 1、复合铰链---两个以上的构件在同一轴线上以转动副相连所构成的铰链。 两个低副 解：活动构件数n= 7 低副数pl=6 高副数ph=0 m个构件, 有m－1个转动副。 10 1 2 3 复合铰链常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 思考 3 2 1 4 在A点有几个运动副？ A 有复合铰链吗？ 1 2 3 4 A B A、B处是复合铰链吗？ 1 2 3 6 4 5 7 A B C D A、B、C、D处是复合铰链吗？ 1 2 3 4 例：凸轮机构 右图：F=3×