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AGV及AGVS的安全裝置設計 雲南昆船設計研究院 冉文學 摘 要：AGV是現代自動化物流系統中的關鍵設備之一，它是以電池 爲動力，裝備有電磁或光學等自動導航裝置，能夠獨立自動定 址，並通過電腦系統控制完成無人駕駛及作業。安全設計是其 開發設計中最重要的環節之一。本文集中討論AGV設計中的 安全裝置，防止錯誤動作産生的同時，能夠智慧化處理錯誤動 作的安全系統構成。 關鍵字： AGV AGVS 安全裝置 前言 AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自動導引車，是一種物料搬運設備，是能在一位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置。 同其他自動化設備一樣，安全裝置是其最重要的組成部分之一。現代化的生産環境之中，人與各種機械設施處於同一環境中，AGV作爲一種運動中的動作功能機械，其安全保障功能尤爲重要。 安全裝置的作用包括防止設備在運行中出錯，也預防運行出錯對人員及其運行環境設施産生的影響，安全裝置的功用除了保護AGV自身安全，以及維護AGV功用的順利完成外，還在最大可能的範圍內保護人員和運行環境設施的安全。 AGVS (Automatic Guided Vehicle System)的運用是一個複雜的高技術系統工程。一般地，每一個AGVS，它都會包括多台AGV設備。AGVS的正常運行，其安全防護系統的構成涉及的因素很多，較爲複雜。 本文將綜述各種AGV的結構，將單機結構劃分爲不同的，但又可以相互借用的若干模組，從其功能方面論述AGV的安全裝置；以及AGVS的安全防護措施。 1 整車結構及其他安全性裝置 自動化安全裝置的構成，是基於安全保障體系的系統工程。 就AGV而言，通常可分爲自動搬運車、自動拖車和自動叉車等幾類，此外，根據導引的方式不同，又可分爲電磁導引、鐳射導引、慣性導引等多種AGV形式，如圖1爲帶側叉裝置的LGV——推式電磁導引車，圖2側輥式鐳射導引車，圖3正叉式鐳射導引車，以及其他形式，由於功能用途和結構的差異，其安全裝置的設置有差異。例如，自動拖車和自動叉車的安全裝置就不同。因此，筆者將在此文中不作各種車型的安全裝置的詳細論述，而是綜合各種結構，進行各種功用結構的安全論述。 1.1 車身 車身是裝配AGV其他零部件的主要支撐裝置，是運動中的主要部件之一。無論是框式結構還是其他機構，考慮運行中的AGV可能會同人或者其他物體相碰撞，除了操作上的需要，車身的外表，不得有尖角和其他突起等危險部分。 1.2 障礙物接觸式緩衝器 爲了避免碰撞産生的負面影響，確保運行環境中人和物的安全，在AGV車身上必須設置有障礙物接觸式緩衝器。一般地，障礙物接觸式緩衝器設置在AGV車身運行方向的前後方，緩衝器的材質具有彈性和柔軟性，這樣，即使産生碰撞事故，不會對與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，故障解除後，能自動恢復其功能。緩衝器的寬度，在正常情況下，大於或等於車身寬度，當産生碰撞事故時，緩衝器能及時使自動搬運車停車。 障礙物接觸式緩衝器是一種強制停車安全裝置，它産生作用的前題是與其他物體相接觸，使其發生一定的變形，從而觸動有關限位元裝置，強行使其斷電停車。顯然，這種機構的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重量、運行速度、限位元裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護措施是終端安全保護屏障。 1.3 障礙物接近檢測裝置 障礙物接近檢測裝置是障礙物接觸式緩衝器作用輔助裝置，在規定有效作用範圍內，AGV在所有的場合對於確保安全是必不可少的，在此範圍內，它將帶給AGV合適的運行速度，減小慣性，緩慢停車，它是先於障礙物接觸式緩衝器發生有效作用的安全裝置。 爲了安全起見，障礙物接近檢測裝置最好是多級的接近檢測裝置。一般地，障礙物接近檢測裝置有兩級以上的安全保護設置，如在一定距離範圍內，它將使AGV降速行駛，在更近的距離範圍內，它將使AGV停車，而當解除障礙物後，AGV將自動恢復正常行駛狀態。 障礙物接近檢測裝置包括鐳射式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都有成熟的産品面市。 1.4 自動裝卸貨物的執行機構的安全保護裝置 AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，除了其全自動運行功能外，還有自動裝載和卸載貨物的裝置。如輥道式AGV的輥道，叉車式AGV的貨叉等，我們把這類機構歸爲自動裝卸貨物的執行機構。 執行機構爲AGV上“動中之動”的結構，其安全保護裝置爲又一難點，這類結構包括機械和電氣兩大類。一般地在同一輛車上，機械和電氣這兩類保護裝置都具備，互相關聯，同時産生保護作用。如位置定位裝置、位置限位元裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態檢測裝置、貨物位置對中結構、機構自鎖裝置等結構。 1.5 警報裝置 爲了通知AGV的運動狀態