可变形爬壁机器人研究及对我国机器人标准制定工作的建议.pdfVIP

E:J~E1i~H吉:!ii;;.剧lJ[ffL，~ 可变形爬壁机器人研究及 对我国机器人标准制定工作的建议 宁思衡金扬自告刘凌 (清华大学附属中学) 摘要: 根据我国目前爬壁机器人研究的进程，参照机器人现行国家标准，设计出一种能在光滑平面上采用真空眼附万式 灵活移动的爬壁机器人，介绍了爬璧机器人的研究背景、分类、技术路线与参数定义、详细设计过程，研制了上位机程 序与控制系统软件， 经组装试验验证了爬壁的可能性，结合爬璧机器人的研制，对我国机器人标准的制定进行了探讨并 提出建议。 关键词: 爬壁机器人 真空吸附 可变形机器人标准 Research on Deformable Wall Climbing Robot and the Suggestions on Chinas Robot Standards Development Work Ning Siher毡， Jin Yanghao, Liu Ling (TheAffiliated High School ofTsinghua University ) Abstract: According to the process of wall climbing robot research in our country, we designed a type of flexible mobile cl imbing robot adopted vacuum adsorption method on the smooth plane. This paper introduces the research background and classification , techn ical route and parameter definition , detai led design process of the robot. We developed PC and control system software and verified the possibility of climbing after assembly tests. We also discussed and put forward the suggestions on robot standards in China combined with the development of wall climbing robot Key words: wall climbing robot , vacuum adsorption , deformable, robot standard 而机器人产业的发展与相关企业标准、行业标 课题研究背景与意义 准、国家标准和国际标准密不可分，随着机器人产 爬壁机器人广泛用于国民经济生产等各个领域， 业的发展，国内和国际上针对机器人相关标准的制 在核工业可用于对核废液储罐进行视觉检查、测厚 定也在不断深入，为机器人的产业化研制和应用提 及焊缝探伤;在石化企业可用于对圆柱形大罐或球 供了参考和借鉴，但是，目前我国并未建立完善的 形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐; 机器人标准体系，在具体标准的制定上具备广阔的 发展空间 121。 在建筑行业可用于喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面 清洗、擦玻璃;在消防部门可用于传递救援物资; 课题组在参照现行国家机器人标准研制基于真 在造船业可用于喷涂船体的内、外壁等，因此目前 空吸附的框架式移动爬壁机器人的同时，深刻体会 世界各国都投入大量的人力、物力进行爬壁机器人 到制定并完善我国机器人标准的重要性。 的基础和应用研究11I。 - 53- -，雪fmA暗|际;筐窜院