02-1单自由度系统的无阻尼自由振动、固有频率.pptVIP

2.4 无阻尼自由振动固有频率的求解方法 求无阻尼自由振动固有频率的方法： (1)运动微分方程方法; (2)静变形方法; (3)能量法。 微幅振动时，sin???，上式简化为： 解：取?为广义坐标，运动微分方程为： 例1 绕水平轴转动的细长杆，下端附有重锤(直杆重量和锤的体积忽略不计)，组成单摆。杆长为l，摆锤质量m，求摆振动的固有频率。 固有频率： 2.4.1 根据运动微分方程求固有频率 运动微分方程： 固有频率： 解：取?为广义坐标。 例2 质量为M、半径为r的均质圆柱体在半径为R的圆柱面内作无滑动滚动，如图所示。 (1)取θ为广义坐标，应用Lagrange方程建立系统运动微分方程； (2)若系统做微幅振动，将运动微分方程线性化，并求固有频率。 (1)系统动能 因： (2)系统势能 取圆柱体在铅垂线位置时质心所在位置为势能零点。 (3)Lagrange函数 (4)运动微分方程 (5)微幅振动微分方程 固有频率: 2.4.2 根据弹簧静变形计算固有频率 例3 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EJ，重量不计，自由端附有重为P=mg的物体，如图所示。试写出物体的振动微分方程，并求出频率。 解：由材料力学知，在物体重力作用下，梁自由端静挠度为: 固有频率为: 对于能量无耗散的振动系统，自由振动时系统的机械能守恒。 对时间求导，得 两个特殊位置：静平衡位置