09质点运动微分方程[1].ppt

* 第5章 质点动力学的基本方程 第6章 动量定理 第7章 动量矩定理 第8章 动能定理 第9章 达朗贝尔原理 第10章 虚位移原理 第5章 动力学基本定律 质点运动微分方程 §5-1 牛顿运动定律与惯性参考系 §5-2 质点运动微分方程 §5-3 质点在非惯性参考系中的运动 例 曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度 转动,OA=r,AB=l,当 比较小时,以O 为坐标原点,滑块B 的运动方程可近似写为 　如滑块的质量为m, 忽略摩擦及连杆AB的质量,试求当 和 时 ,连杆AB所受的力. 解:研究滑块 其中 当 属于动力学第一类问题。 例 一圆锥摆,如图所示。质量m=0.1kg 的小球系于长 l=0.3 m 的绳上,绳的另一端系在固定点O,并与铅直线成　 角。如小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度 v 与绳的张力。 属于混合问题。 其中 解：研究小球 例 粉碎机滚筒半径为R，绕通过中心的水平轴匀速转动，筒内铁球由筒壁上的凸棱带着上升。为了使小球获得粉碎矿石的能量，铁球应在　　　　时才掉下来。求滚筒每分钟的转数 n 。 当 时，球不脱离筒壁。 解：研究铁球 其中 当 时，解得 例 销钉 的质量为0.2 kg，水平槽杆带动，使其在半径为 的固定半圆槽内运动。设水平槽杆以匀速 向上运动，不计摩擦。 的作用力。 求 在图示位置时圆槽对销钉 以水平槽为动系，速度分析 ， 受力与加速度分析 在铅直方向投影，得 设水平槽对 M 的约束力为FN，圆槽对 M 的约束力为F，则 将式 例 一质点M沿离心泵的光滑导叶向外运动，如图所示。设离心泵以匀角速度 转动，初瞬时，质点在导叶内端r = ri 处（ r 为质点与泵轴心的距离），而 。试将质点沿导叶运动的速度 及导叶作用于质点的力FN 表示为r 的函数，并求质点相对导叶的运动方程。 ri O FN ri O FN 解 1、求 FIC FIe 在沿半径方向投影 两边乘以dr，并积分 得 应用质点相对运动动力学方程求解较方便 在垂直于半径的方向投影 将方程 ri O FN FIC FIe 得 2、求 3、求 将式 改写为 积分 得 *