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* * 智能控制技术 Intelligent Control 组长： 何宝乐 组员： 宋传 李长 俞金 虞连什么是“智能”? 什么是“智能控制”？ 人的智能表现在其所具有的记忆、学习、模仿、适应、联想、语言表达、文字识别、逻辑推理、归纳总结、综合决策等各种能力。 当自动控制方式明显地具有这些智能特征时，就称其为“智能控制”。 让我们先来简单从图片认识一下智能控制 日本Honda公司推出经过改进的机器人“ASIM”。这种能用双腿直立的机器人相当聪明，人手指到哪里，它就走到哪里，遇到人的时候会主动向人打招呼，并能和主人流利地对话。 世界最先进的梦幻机器人组合——来自日本SONY公司的7位双足娱乐型机器人“QRIO”。这7位机器人身高60厘米，体重7公斤。虽然身材不那么高大，但却举世闻名。其中四位歌舞表演堪称一绝。 下面是其中四个“舞者”来北京演出时的场面： 水下机器人，它的工作方式是：由水面母船上的工作人员，通过连接潜水器的脐带提供动力，操纵或控制潜水器，通过水下电视、声呐等专用设备进行观察，还能通过机械手，进行水下作业。 2003年6月10日，勇气号发射成功；同月25日，机遇号发射成功。2004年美国东部标准时间1月3日和24日火星车分别登上火星。上面采用了大量先进的智能控制技术。 智能控制 形成 发展 含义 特点 应用 智能控制问题的提出 以1932年美国ATT公司的贝尔实验室工程师H.Nyquist发表的有关反馈放大器的稳定性论文为标志，控制理论学科已走过80多年的发展历程。 在经典控制理论中，系统的数学模型采用传递函数表示，分析方法主要是基于根轨迹法和频率法；在现代控制理论中，系统分析的数学模型主要是状态空间分析描述法。 现代控制系统的数学模型难以通过传统的数学工具来描述。就是说，采用数学工具或计算机仿真技术的传统控制理论，已无法解决此类系统的控制问题。 从生产实践中可以看到，许多复杂的生产过程难以实现的目标，可以通过熟练的操作工人、技术人员或专家的操作得到满意的控制效果。 如何有效地将熟练操作工人、技术人员或专家的经验知识和控制理论结合，去解决复杂系统的控制问题，就是智能控制研究的目标。 智能控制的兴起 　1）自动控制的发展与挫折 本世纪40～ 50 年代, 以频率法为代表的单变量系 统控制理论逐步发展起来, 并且成功地用在雷达及火 力控制系统上, 形成了今天所说的“古典控制理论”。60～ 70 年代, 数学家们在控制理论发展中占了主导地位, 形成了以状态空间法为代表的“现代控制理论”。他们引入了能控、能观、满秩等概念, 使得控制理论建立在严密精确的数学模型之上, 从而造成了理论与实践之间的巨大分歧。70 年代后, 又出现了“大系统理论”。但是, 由于这种理论解决实际问题的能力更弱,它很快被人们放到了一边。 2）人工智能的发展 斯坦福大学人工智能研究中心的N ilsson 教授认 为:“人工智能是关于知识的科学——怎样表示知识以 及怎样获得知识并使用知识的科学”。M IT 的W inston 教授指出:“人工智能就是研究如何使计算机去做过去 只有人才做的智能性工作”。 1956 年以前是人工智能的萌芽期。英国数学家图 灵(A 1M 1Turing 1912～ 1954) 为现代人工智能作了大量开拓性的贡献; 1956 年～ 1961 年是人工智能的发展 期, 人们重点研究了诸如用机器解决数学定义, 通用问 题求解程序等。1961 年以后人工智能进入了飞跃期, 主要内容涉及知识工程、自然语言理解等。 人们研究人工智能方法也分为结构模拟派和功能 模拟派, 分别从脑的结构和脑的功能入手进行研究。 3）智能控制的兴起 建立于严密的数学理论上的控制理论发展受到挫 折, 而模拟人类智能的人工智能却迅速发展起来。控制理论从人智能中吸取营养求发展成为必然。特别是非线性对控制结果的影响复杂, 控制工程人员很难深入理解, 更谈不上设计出合适的控制算法。不确定性是最难以解决的问题, 也是导致大系统理论失败的根本原因。但是, 对这些问题用工程控制专家经验来解决则往往是成功的。人是最聪明的控制器, 模仿人是一种途径。 萨里迪斯(Saridis) 于1977 年提出了智能控制的三元结构定义, 即把智能控制看作为人工智