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机械原理 沈阳航空工业学院 6．连杆机构的运动连续性 3、作图法设计四杆机构 (1)按连杆预定位置设计四杆机构 2）假设固定铰链A、D已知，求活动铰链B、C a）已知连杆两个预定位置 b）已知连杆三个预定位置 (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 基本方法:反转法？ (2)按两连架杆预定位置设计四杆机构 1）按两连架杆两组对应位置设计四杆机构 b）已知机架长度、两连架杆两组对应转角，设计四杆机构(以C2D为新机架)。 c）已知机架长度、两连架杆两组对应转角，设计四杆机构（以AB2为新机架） (1)按连杆预定位置设计四杆机构 d）已知机架长度、两连架杆两组对应转角，设计四杆机构（以AB1为新机架）。 2）按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知机架长度、两连架杆三组对应转角，设计四杆机构（以C1D为新机架）。 主要内容 1．连杆机构：具有连杆的低副机构。 连杆：不直接与机架相联的中间构件。 2．平面四杆机构的基本型式： 铰链四杆机构，它包含： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 3．平面四杆机构的演化方法： （1）改变构件的形状和相对尺寸； （2）改变运动副的尺寸； （3）选不同的构件为机架； （4）运动副元素的逆换。 4．平面四杆机构有曲柄的条件： （1）各杆长满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其余两杆长度之和； （2）最短杆为连架杆或机架。 5．急回运动及行程速度变化系数： （1） 急回运动： 当连杆机构的主动件为等速回转时，从动件空回行程的平均速度v2大于从动件工作行程的平均速度v1，这种运动性质称谓急回运动。 急回运动的程度用行程速度变化系数K来衡量。 （2）?行程速度变化系数： 是从动件空回行程的平均速度v2与从动件工作行程的平均速度v1的比值。 (3)极位夹角 ： 当机构从动件处于两极限位置时，主动件曲柄在相应两位置所夹的角。 (4)判断机构是否有急回运动： 根据机构是否有极位夹角，若极位夹角不等于零，表明机构有急回运动，且极位夹角愈大，机构的急回运动愈显著。 6．??? 机构的传动角与死点： （1） 压力角：在不计摩擦时，主动件通过连杆作用于从动件上的力P的作用线与其作用点速度方向所夹的锐角，称谓机构在此位置的压力角。 （2） 传动角：机构压力角的余角，称谓机构在此位置的传动角。传动角常用来衡量机构的传动性能：机构传动角愈大，压力角愈小，力P的有效分力Pt愈大，机构的传动效率愈高。多数机构运动中传动角是变化的，为了使机构传动质量良好，一般规定机构的最小传动角应大于某值。 （3） 当机构以曲柄为主动件时，机构的最小传动角出现曲柄与机架共线的两位置之一。 (4) 死点：当机构出现传动角等于零时，主动件通过连杆作用于从动件上的力P恰好通过其回转中心，而不能使从动件转动，出现顶死现象。机构的这种位置称谓死点。机构必须克服死点才能正常运转。克服死点可借助构件惯性或采取相同机构错位排列的方法。工程上也常利用死点来工作。 7．运动连续性：是指机构在运动过程中能否连续实现给定的各个位置。 机构有错位不连续和错序不连续问题。在设计新机构时，应检验机构是否有运动不连续问题。 8．平面四杆机构的设计： （1）连杆机构设计的基本问题: 实现预定的运动规律要求----函数综合问题 实现预定的连杆位置要求----刚体导引问题 实现预定的轨迹要求--------轨迹综合问题 (2)??连杆机构设计的基本方法: 图解法 解析法 实验法? (3)?用图解法设计连杆机构: 1)按连杆预定位置设计四杆机构 假设活动铰链已知,求固定铰链(已知两个、三个位置)； 假设固定铰链已知,求活动铰链(已知两个、三个位置)。 2)按两连架杆预定位置设计四杆机构（已知两组、三组） 3)按给定的行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 导杆机构 重点内容 平面四杆机构的基本型式及演化型式 有关四杆机构的一些基本知识 铰链四杆机构有曲柄的条件 急回运动及行程速比系数 传动角及死点 平面四杆机构的设计（图解法） 思考题 8-1?? 曲柄摇杆机构存在的条件是什么? 双曲柄机构存在的条件是什