2.3人造视觉的设计与实现.pdfVIP

北京航空航天大学学位论文 2.3人造视觉的设计与实现 如前所述，人造视觉的实现方法是与仿真系统相关的。本课题所使用的仿真系统中， 视景数据的渲染由图像发生器完成，系统没有给用户提供数据接口，所以无法按照常用 的渲染原理实现人造视觉功能。但在本课题中结合所使用的仿真系统的特点，采用了一 种简单快速的方法实现了虚拟人对环境的视觉感知功能。 本课题所使用的仿真系统是EagleIG图像发生器及其配套视景制作软件Realiyt Builder.当视景制作完成后，将视景数据文件转换为图像发生器能操作的接口文件格式， 装载到图像发生器内存中，图像发生器就可以根据用户实时输入的参数 (包括视点及某 些运动体的信息等)对这些数据进行处理，生成实时图像并显示。 在使用RealiytBuilder过程中，所制作的物体可以被赋予各种属性，包括比例、颜 色等。是否运动也是物体的属性之一，RealiytBuilder在制作物体时以VMAT来标记这 一属性。在数据文件转化为接口文件格式时，会返回一个信息表。此表记录了所有含 VMAT标记的物体的运动控制信息 (不是几何形状数据)在数据文件中的相对位置即偏 移量，是一个八位十六进制的地址。信息表内容与格式见表2.2: 表2.2VoyagerRealiytBuilderDatabaseInformationFile Category O句ectName WithinObject AddressinDB Vmat blue bluecar 00001EBE(xyzhpr) Vmat red redcar 00001EC6(xyzhpr) 在RealiytBuilder中所有的物体都作为刚体处理，因此其运动控制信息是六个参数， 即物体的六自由度控制参数包括三维位置X,Y,Z和三个方向角Heading,Pitch,Roll 分别表示物体绕X,Y,Z轴转动的角度。用户将视景数据文件装载到图像发生器内存时， 数据文件装载位置是由用户自定的。这样数据文件在内存的装载地址与运动控制信息在 数据文件中的相对位置相加，就得到物体运动控制信息在苗像发生器内存中的位置。通 过EagleIG图像发生器提供的接口函数就可以对EagleIG内存进行访问，读取或写入控 制参数。例如:本课题中蓝色汽车所在的数据文件的起始装载地址为O，格 式转换时信息表给出的相对地址为OXOOOOIEBEH，则汽车的运动控制参数的内存地址为: 北京航空航天大学学位论文 0OXOOOOIEBEH二OX00091EBEH 通过写内存函数实时向从OX00091EBEH开始的连续6个内存单元(它们存储了汽车的X, Y,Z,Heading,Pitch,Roll参数)写入，就可以控制汽车的运动;通过读内存函数读 取这6个参数值，就可以得到汽车的运动参数。 虽然VMAT标记主要的功能是控制运动体，本课题中却使用这一功能实现了人造 视觉。同时在方法上还参考了一般的人造视觉实现方法。 在视景制作时，除了汽车、人的肢体、方向盘、速度仪表指针等运动物体，还将静 态的场景定义为运动体，比如障碍物、弯道等。同时赋给虚拟人一张地址表，里面记录 所有它有可能会处理到的物体的运动控制信息所在的内存地址。在显示每一帧图像时， 虚拟人都会逐一对这些地址进行读取，得到运动物体 车〔辆)或静态物体 (道路)的六 自山度参数包括位置与角度。虽然对于静止物体逐帧探测其位置意义不大，为了方法的 统一仍旧这样处理。 得到物体的位置后，虚拟人将此位置与自身位置求距离，如果距离在其处理范围内， 就进行处理。处理范围随情况而变。如果虚拟人要处理的是运动的车辆，处理范围就是 其纵向安全间距，即两车前后行驶时，满足此间距，在各种情况下的行驶应该是安全的。 在纵向安全间距外的车辆对虚拟人驾驶的车辆没有影响;在纵向安全间距内，虚拟人就 要处理这一情况进行驾驶行为的调整。纵向安全间距值其大小与虚拟人的车速有关，可 由汽车驾驶的统计数据规律得出。对于静态场景，如准备躲避障碍物，处理范围也按纵 向安全间距计算。表2.3是表示的是纵向安全间距的统计数据，由此数据分布可以得到