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第十五屆鋪面工程學 術研討會暨2009國際 與兩岸專家高峰會議 以微軟遊戲開發工具(XNA)開發虛擬機器人 於道路檢測之模擬系統 1 2* 3 4 李正豪 、張家瑞 、康仕仲 、謝尚賢 摘要 近年來智慧型機器人的發展，從機器人的機構設計到實體測試與系統驗證過程常需耗費大量的 時間及費用，本研究以 Microsoft微軟公司發展之機器人開發平台 MSRDS （MicroSoft Robotics Developer Studio 2008 Express ）作為未來開發方向，利用該平台中的視覺模擬環境VSE （Visual Simulation Environment 2008 Express）為參考，以微軟遊戲開發工具XNA （Microsoft XNA Game Studio）開發虛擬機器人於道路檢測之模擬系統，以便提供未來道路檢測實體機器人開發時相當程 度的參考。 關鍵詞：道路檢測、微軟、機器人開發平台（MSRDS ）、視覺模擬環境（VSE ）、虛擬機器人 一、前言 近年來由於科技日新月異，資訊產業技術不斷更新，對於機器人的發展，也是在研究 上的一大課題。隨著各種形式機器人不斷開發，人們也都對機器人產業未來的發展值得期 待。在工程上，各種工程問題常需要在實際開工後才會一一浮出，而機器人的研究儀器設 備花費也很可觀，又由於鋪面檢測機器人所設定的場地 ，即為一般公路，倘若需要圍場以 用做實驗，則需要花費極大的人力物力，所以在馬路如虎口的市區道路中，如何減少實驗 消耗與意外之儀器毀壞是我們注意的課題。在 Tim 等人【1】的研究中提到，若是在機器 人領域中，模擬的存在是非常重要的。而在實際研究上，由於經費問題，常常會有需要各 個研究人員共用一台儀器的情形發生。有鑑於上述問題，開發一個虛擬道路檢測機器人的 視覺模擬環境，可望能有效解決上述問題。 二、研究目的 本研究目的在於有效減少儀器購買花費以及使用不當耗損，並提供實體機器人有一個 虛擬的環境來驗證研究之演算法和提供實體機器人開發時相當程度的參考，以及避免於市 區道路實驗期間造成交通事故問題等等問題，故本研究決定開發道路實體機器人之虛擬視 覺模擬環境【2】。                                                         1 國立台灣大學土木工程研究所碩士班研究生。 2 明新科技大學土木工程與環境資源管理研究所副教授 (通訊地址 ：新竹縣 304新豐鄉新興路 1號 ，聯絡電話 ：03-5593142 ext. * 3873 ，E-mail: jrchang@.tw) 、聯絡作者。 3 國立台灣大學土木工程研究所助理教授。 4 國立台灣大學土木工程研究所教授。 1    第十五屆鋪面工程學 術研討會暨2009國際 與兩岸專家高峰會議 本研究參考Microsoft微軟公司所發展的機器人開發平台 MSRDS （MicroSoft Robotics Developer Studio 2008 Express ），以該平台中的視覺模擬環境VSE （Visual Simulation Environment 2008 Express ）為基準，用Microsoft XNA Game Studio開發虛擬機器人於道路 檢測之模擬系統，以便提供未來道路檢測實體機器人開發時相當程度的參考，並且基於視 覺上的模擬，即可相當容易的察覺實際實驗時可能的錯誤與機器人的反應。 三維的動畫是最常基於交流的目的來使用【3】，故有鑑於在研究上進行學術交流之 因，本模擬系統也可方便的達成使用者所需要的實驗 ，進行模擬，而在其後也有談論到本 研究利用模擬環境所拍攝成影片，作為向外界解釋本研究