无处不在的家当装配机械人.doc

无处不在的工业装配机器人 摘要：我们提出了一个无处不在的工业机器人的概念。它已被定义为包括人工智能，普及计算，传感器网络，工业机器人技术。与目前的智能机器人相比的优点是，他们更加自主，有认知技能。一个无处不在的机器人与所有的传感器、周围的计算机和其它设备进行互操作。其中一个重要的因素是自然与人类的互动。许多方法在消费中也有应用，即使做出了许多研究，但仍在新的工业环境中有所应用。我们还提出一个无处不在的机器人的例子：自动化岛。 关键字 无处不在工业机器人，概念 1 介绍 制造业正面临着日益严峻的挑战，并且全球竞争的营商环境正在迅速变化和充满不确定性。通常情况下，生产是一种高定制的个性化的产品组合和低量。因为先进的制造技术生产系统变得越来越复杂，小批量，产品变化的多功能性和较短的生命周期都设置了自己的要求。生产设备必须快速安装和重新配置，并且设置生产时间一定要短。生产小批量要求柔性生产，人类工人仍然是单一的最好的方式去提供必要的灵活性，适应性和可靠性。成本竞争和生产力的需要，迫使实现自动化的趋势。另一个自动化的诱因是在未来会有缺乏合格的人员的可能性，产品的复杂性进一步限制和约束设置都自动化、技术和人类的操作能力尤其是小型产品有精度要求，这就意味着有些任务超出了人类工人所到达的要求。 初步的只能装配路线由NIST车间定义:有权有知识的人，多学科，高熟练的动力，有权做出最佳的整体决策，在一个安全的自动化环境中合作，共享所有任务的环境是解决方案的一部分。制造战略研究议程 [2]和关于机器人的技术平台、EUROP战略研究议程都是双方确定的自适应生产，包括自动化领域和机器人领域，机器人作为人类的助手，有混合组装机器人和服务型机器人。自适应生产包括新的自动化解决方案，通过整合新的认知信息处理、信号处理和通过高速的信息和通信系统的生产控制。 在合作以人为中心其主要目标是，支持工人用合格的工具去提高产量。该方法结合了人类的创造力、智力、知识、灵活性和技巧，以及先进的技术系统工具和工业的认知机器人和高效利用信息和通信技术（图1）的优势。还有物理和认知要求也可以而且应该自动化，如图所示1。一个关键的问题是：向其它地方讨论的一样，如何定义的自动化水平[4]。 一个明显的趋势是新兴的自主机器人领域，对环境智能机器人和普及的有计算能力的机器人的融合。本文提出了一概念关于无处不在的工业机器人，以及未来的研究需要。这个概念结合了自主智能机器人、网络智能生产设备、传感器网络和人类在智能装配空间的合作。 2 工业机器人工作单元的概念 近年来，由于计算机技术的普及，一个被称为无处不在的新联网机器人已经出台。在智能环境中，网络的机器人设备，和无处不在的机器人，提供一种全新的方式来构建为人们服务的智能机器人系统。[5] 与此相对应，无处不在的机器 人系统需要一个新的途径去思考这种系统的设计，以及用新的工具来构建它们。 工业机器人工作单元是我们的关于服务机器人的概念视觉，它为在工厂车间工作的用户提供服务。这种机器人系统需要与传感器互通，传感器网络和设备进行互操作，而不是静态地为其环境进行预编程。因此，人工智是需要的[5]。该机器人系统必须是自治的，也有能力在相同的智能或智能空间（见图1，2）和人类操作者进行合作。在工业环境，因为环境是一定程度上定义的、固定的和已知的，即使许多环境，过程和任务相关的错误或不确定参数保持自主权，但仍然可以建成机器人工作单元。 通常情况下，用户的主要任务在于自动化，例如基于机器人的制造系统：配置和教学系统，监控和微调系统，收费和装卸，处理意外事件，并与其他团队人员的沟通。Fi-o[9]m过去的一般经历是系统越先进，越复杂和越聪明，人为操作的作用就越重要 [7][8][9]。智能系统很容易失败，因此，他们更依赖比少智能化的人为干预。如果离线编程系统中使用，通常的情况是相同的尤其是当批量小。智能工具和文物支持用户的正常行为，但更重要的是还管理一个不可预知的情况的工具，例如人为错误的情况下，它应足够强大而且聪明。他们应该帮助人们管理复杂的情况下，做出正确的决定，并以合理的方式行事。 一个灵活敏捷制造中的关键要素是能够轻松地配置和计划程序的系统，同时，考虑到有关的人为因素，并考虑系统和人类活动的变化，以提供足够的负担。已经开发了几种方法教机器人，以执行复杂的动作。一些有前途的新方法是基于学习的示范和学习指令范例，用户在其中首先证明要学的任务或过程[10，11，12，13]。在这种方法中的重要问题是：1）理解的过程和人类的意图;2）学习和展现程序;3）测绘和执行程序的系统[13]。人类与机器人互动的在这些系统的发展起着重要的作用。 2.1制造和人为操作中的ICT ICT（信息和通信技术）深层渗透到日常生活的一个结果是从传统的工厂车间迁移到Aim（环境情