第10章MATLAB的控制系统数学建模.ppt

赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 10.5.1　方框图模型的连接化简简述——串联连接的化简 图10.3是一般情况下模型串联连接的结构框图。注意这种形式与多个电阻串联形式一样，但不能与多个电阻的结果混为一谈。 若无负载效应，系统总的传递函数等于两个子系统传递函数的乘积，即 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 注意： 对单变量系统而言， 是可以互换的，对多变量系统而言，一般不具备这样的关系。 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答  10.5.1 方框图模型的连接化简简述—并联连接的化简 图10.4是一般情况下模型并联连接的结构框图。单输入单输出(SISO)系统Gl(s)和G2(s)并联连接时，合成系统 G：G(s)＝Gl(s)+G2(s) 图10.4 并联连接结构框图 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 10.5.1 方框图模型的连接化简简述—反馈连接的化简 （a）正反馈连接结构框图 （b）负反馈连接结构构图 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 对于如图10.5的正反馈连接 负反馈连接 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 10.5.1 方框图模型的连接化简简述—方框图的其它变换化简 此外，方框图的基本变换还有相加点的前移 与后移，分支点的前移与后移。它们的 化简规则如图10.6。 （a）相加点后移等效变换 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 （b）相加点前移等效变换 （c）分支点后移等效变换 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 （d）分支点前移等效变换 图10.6 方框图不同等效变换化简 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 MATLAB提供了系统模型连接化简的不同函数，其中主要函数及功能说明见表10.9。 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 表10.9 系统模型连接化简函数 系统模型连接化简函数 功能说明 sys = parallel(sys1,sys2) sys = parallel(sys1,sys2,inp1,inp2,out1,out2) 并联两个系统，等效于sys = sys1 + sys2 对MIMO系统，表示sys1的输入inp1与sys2的输入inp2相连，sys1的输出out1与sys2的输出out2相连 sys = series(sys1,sys2) 串联两个系统，等效于sys = sys2 * sys1 赵广元.MATLAB与控制系统仿真实践，北京航空航天大学出版社，2009.8. 在线交流，有问必答 sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2) 对MIMO系统，表示sys1的输出outputs1与sys2的输入inputs2相连 sys = feedback(sys1,sys2) 两系统负反馈连接，默认格式 sys = feedback(sys1,sys2,sign) sign=-1表示负反馈，sign=1表示正反馈。等效于sys=sys1/(1±sys1*sys2) sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout,sign) 对MIMO系统，部分反馈连接。sys1的指定输出feedout连接到sys2的输入，而sys2的输出连接到sys1的指定输入fee