自动控制原理(3-4).pptVIP

3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的，在控制系统设计中作为稳态指标，且应尽可能减小稳态误差； 实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点； 系统存在摩擦间隙和死区等非线性因素，控制系统的稳态误差总是不可避免的； 一、误差与稳态误差 2. 从输出端定义误差 讨论： 两种定义误差的方法，存在着内在联系，即 E(s)=E(s)/H(s)。 在单位负反馈情况下，输出量的希望值就是输入信号，因而两种误差定义的方法是一致的。 在某些情况下，误差也可以定义为：e(t)=c(∞) －c(t) 对于恒值调节系统，给定的参考输入是不怎么变化的，需要分析稳态响应在扰动作用于系统后所受到的影响。因此，常以扰动稳态误差去衡量恒值调节系统的稳态性能。 二、系统的类型 ν＋μ的值表示系统开环传递函数中串联积分环节的总数。当ν＋μ=0，1和2时，系统分别称为0型系统，Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。Ⅲ型以上的系统很少见。 四、扰动稳态误差 结论： 0型系统对于阶跃输入是有差系统，并且无法跟踪斜坡信号。 Ⅰ型系统由于含有一个积分环节，所以对于阶跃输入是无差的，但对斜坡输入是有差的。因此，Ⅰ型系统也称一阶无差系统。 Ⅱ型系统由于含有两个积分环节，对于阶跃输入和斜坡输入都是无差的，但对加速度信号是有差的