数控技术第4章4.5节.ppt

数 控 技 术 4.5 伺服系统性能分析 前面各节我们重点讨论了进给伺服系统的组成原理与实现方法，然而该系统要能真正实现预期的快速、准确及平稳驱动的要求，一个重要的问题是如何根据要求，进行闭环系统的参数设计和调试。例如，开环增益，阻尼系数等参数对伺服系统的稳态精度与动态性能影响很大，这将是本节讨论的重点 4.5.1 控制系统的一般结构及传递函数 开环传递函数：反馈与偏差之比 闭环传递函数：输入与输出之比 干扰的闭环传递函数：输出与噪声之比 系统误差的函数：偏差与输入之比 4.5.2 进给伺服系统的数字模型及传递函数 闭环进给伺服系统的一般结构： 1. 位置控制单元的数学模型 位置控制单元是以XC为输入以 UP为输出的一个控制环节，位置调节器一般采用比例调节，放大系数为KN，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： 4.5 伺服系统性能分析 2. 速度控制单元的数学模型 速度控制单元是以指令电压UP 为输入，电机的驱动电压U为输出的控制环节，速度调节器通常采用PI调节，驱动放大是比例环节，若忽略非线性和滞后特性的影响，可视它们为比例环节，则传递函数为KA ，速度反馈环节的传递函数为KV ，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： 3. 直流伺服电机的数学模型（交流电机模型类似） 直流伺服电机是以驱动