第4章 线性控制系统时域分析.ppt

第4章 线性控制系统的时域分析 §4.2 测试系统的输入信号与性能指标 4.2.2 常用测试输入信号（典型输入信号） §4.3 一阶系统的时域分析 解：对于 图(b)系统，其闭环传递函数为 与典型二阶系统相比较，有 而已知σ%=16.4% tp=1.14s 根据 求得 求得 将 代入(3-55)得 其单位阶跃响应为 例4-5 随动系统 ，K=16，T=0.25，(1)求系统的?n；(2) ? ，?%，nd和ts，(3) 若?=0.5，求K，计算?%，nd和ts。 例4-6：在例4-1的系统中加入速度反馈，要求阻尼系数?=0.5，且不改变结构参数K和T，确定??d，求上例中的各项指标. §4.5 高阶系统的时域分析 4.5.2 高阶系统的降阶 4.5.3 零极点对阶跃响应的影响 1. 零点对阶跃响应的影响 2. 极点对阶跃响应的影响 例4-7 考虑两个控制系统的开环传递函数分别为 §3.8 顺馈控制的误差分析 由此可见, 单位阶跃函数作用下高阶系统的稳态分量为A0, 其瞬态分量是一阶和二阶系统瞬态分量的合成。 分析表明, 高阶系统有如下结论:  (1) 高阶系统瞬态响应各分量的衰减快慢由指数衰减系数pj和ζk、ωnk决定。如果某极点远离虚轴(对应的衰减系数大), 那么其相应的瞬态分量比较小, 且持续时间较短。 (2) 高阶系统各瞬态分量的系数Ak、Bk和Ck不仅与复平面中极点的位置有关, 而且与零点的位置有关。当某极点pj越靠近某零点zi而远离其他极点, 同时与复平面原点的距离也很远时, 相应瞬态分量的系数就越小, 该瞬态分量的影响就越小。极端情况下, 当pj和zi重合时(称这对重合的零极点为偶极子), 该极点对系统的瞬态响应几乎没有影响。 因此, 对于系数很小的瞬态分量, 以及远离虚轴的极点对应的快速衰减的瞬态分量常可以忽略。 于是高阶系统的响应就可以用低阶系统的响应去近似。 (3) 在系统中, 如果距虚轴最近的极点，其实部的绝对值为其他极点实部绝对值的1/5甚至更小, 并且在其附近没有零点存在, 则系统的瞬态响应将主要由此极点左右。 这种支配系统瞬态响应的极点就是系统的主导极点。一般高阶系统的瞬态响应是有振荡的, 因此它的近似低阶系统的主导极点往往是一对共轭的复数极点。 闭环主导极点 在所有的闭环极点中，无闭环零点靠近而又距离虚轴最近的极点在单位响应中的对应分量既在t=0时刻具有最大的初值，又在全部响应分量中衰减得最慢，从而在系统的时间响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为闭环主导极点。 一般其它极点的实部绝对值比主导极点的实部绝对值大5倍以上时，则那些闭环极点可以略去不计，有时甚至比主导极点的实部绝对值大2～3 倍的极点也可以忽略不计，即在闭环传递函数中除去。 工程上往往只用主导极点估算系统的动态特性，即将系统近似地看成是一阶系统或二阶系统。 2. 偶极子 将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。 工程上，当某极点和某零点之间的距离比它们的模值小一个数量级，就可认为这对零极点为偶极子。 闭环传递函数中，如果零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消掉，称之为偶极子相消。 在对系统进行综合校正时，往往有意识地在系统中加入适当的零点，以抵消对系统动态响应过程影响较大的不利极点，使系统的动态特性得以改善。。 具有零点的系统，其响应速度变快，上升时间、峰值时间减小，但系统的超调量会增大，并且这种影响会随零点接近虚轴而加剧。 如果闭环零点位于复平面的右半平面，将使系统响应过程变慢，超调量减小，系统对输入作用的反应不灵敏。 闭环非主导极点对系统单位阶跃响应总的影响是增大峰值时间，是系统响应速度变慢，但可减小系统的超调量和调节时间，这种影响作用会随着闭环非主导极点接近主导极点而加剧。 对于闭环传递函数存在右极点的情况，系统时域响应是发散的，系统不稳定。 1.误差与偏差 4.6.1 误差与稳态误差的定义 系统输出量的期望值c0(t)与实际输出c(t)之差定义为反馈系统响应r(t)的误差信号，即 §4.6 反馈系统的稳态误差及计算 对于单位反馈系统，其输入量r(t)的值即为输出量期望值，即 代入上式得 单位反馈系统的偏差和误差是相等的，偏差的稳态值ess就是系统的稳态误差εs