中医按摩机器人关键技术研究进展.pdf

第 32卷 第 1期 山东 建 筑 大 学 学 报 Vo1．32 No．1 2017年 2月 J0URNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSITY Feb． 2017 文章编号 ：1673—7644(2017)01—0060—09 中医按摩机器人关键技术研究进展 鲁守银 ，李臣 (1．山东建筑大学 信息与电气工程学院，山东 济南250101；2．山东建筑大学 机器人与智能系统研究院，山东 济南 250101) 摘要：中医按摩机器人可以协助或代替医师完成按摩任务，国内外对中医按摩机器人的相关技术展开了研究， 但仍有许多关键技术亟待解决。开展中医按摩机器人关键技术研究，有助于构建统一的中医按摩机器人系统 技术架构，可为中医按摩机器人的产业化提供技术参考。文章围绕国内外按摩机器人的研究和应用现状，在对 现有研究成果与中医按摩机器人实际应用需求分析的基础上，阐述了中医按摩机器人按摩手法机理及建模，运 动机构的刚柔结构体的可靠性设计、伺服运动控制和穴位定位及经络轨迹跟踪伺服运动控制 、控制系统体系结 构设计、本体机械机构设计以及安全保护机制等关键技术问题 ，展望了中医按摩机器人的未来研究与发展方向 以及未来需重点研究的关键技术问题。 关键词：机器人 ；中医按摩；穴位定位 ；运动控制 中图分类号：TU996 文献标识码 ：A ResearchprogvessofkeytechnologyofChinesemedicalmassagerobot LuShouyin ，LiChen (1．SchoolofInformationandElectricalEngineering，ShandongJianzhuUniversity，Jinan250101，China；2．Robotand IntelligentSystemsResearchInstitute，ShandongJianzhuUniversity，Jinan250101，China) Abstract：TheChinesemedicamassagerobot，which can assistortaketheplaceofthemassage technicianto achieve the task ofmassage，hasbeen studied by a lotofresearchersorscientific researchinstitutionsinrecentyears．However，therearestillmanykeytechnologiestobesolved．The research on thekey technology ofChinese medicalmassage robotishelpfulto build a unified technologyframework．which can provide technicalreference forthe industrialization ofChinese medicalmassagerobot．Theresearch andapplication ofthemassagerobotathomeandabroadare introduced，andthesystematicanalysisand in—depth summary oftheachievementsin thisfieldare given．Accordingtotheexistingresearch resultsand practicaldemand analysis，keytechnologiesof themassagerobotare deeply discussed，includingmechanism analysisandmodeling ofmassage