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1 第三章　控制系统的稳定性分析 李玉庆 飞行器动力学与控制研究所 2 第三章　控制系统的稳定性分析 3-1 李亚普诺夫第二方法概述 3-2 李亚普诺夫意义下的稳定性 3-3 李亚普诺夫稳定性定理 3-4 线性系统的李亚普诺夫稳定性分析 3-5 非线性系统的李亚普诺夫稳定性分析概述 3 3-1李亚普诺夫第二方法概述 稳定性是系统正常工作的前提 4 控制系统的稳定性，它表示系统能妥善地保持预定的工作状态，耐受各种不利因素的影响。 线性定常系统 描述系统动态特性的特征方程式的根都分布在根平面虚轴的左半部分。 稳定性判据 时变系统和非线性系统 奈魁斯特稳定判据及劳斯稳定判据等 19世纪末俄国数学家李亚普诺夫提出的稳定性理论当作分析系统稳定性的重要方法。 李亚普诺夫方法分为 李亚普诺夫第一法和第二法 5 李亚普诺夫第一方法 李亚普诺夫第一方法称为第一近似方法，是解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性。间接法 对于非线性系统，在工作点附近的一定范围内，可以用线性化了的微分方程式来近似地加以描述。如果线性化特征方程式的根全都是负实数根，或者是具有负实部的复根，则该系统在工作点附近是稳定的，否则是不稳定的。 6 李亚普诺夫第二方法 李亚普诺夫第二方法称为直接法，基本思想是用能量变化的观点分析系统的稳定性 。 若系统储存的能量在运动过程中随时间的推移逐渐减少，则系统