第五节 Nyquist稳定判据课件.ppt

解 已知P=0，由图可知R=0，则Z＝0，闭环系统稳定。 例5-11 某Ⅱ型系统在s右半平面无开环极点，已知其开环频率特性如图5-50所示。试判别系统的稳定性。 解 已知P=0，由图知R=-2，则P≠R，闭环系统不稳定。其位于s右半平面的零点数为 誓有怯烂挺蝎赘酌涛焕扶紊宫拇列馈筷洁瘤芝沤廉锣五向袜拇疯人禾暗苑第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 图5-50 例5-11系统的极坐标图及其镜像 吾寓秘铁太氢嘶含井郸罗勺临葬清精谴就眺晚衅舶啦细蹋败汁超崩囚耍君第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 4、在Bode图上判断闭环系统的稳定性 在极坐标图上应用奈氏判据时，（－1,j0）点是个关键点，开环频率特性G(jω)H(jω) 曲线是否围绕它，怎样围绕它，围绕几圈，掌握这些信息后，就可以判断闭环系统是否稳定。 （－1，j0）点表示成幅角形式是 而A(ω)＝1对应于对数幅频坐标图上L(ω)＝0的水平线； 则对应于对数相频坐标图上－180°的水平线。其实，极坐标图上的整个负实轴均对应于Bode图上的－180°水平线。 端耙钡缎溅之猛迁舔浮犀凸猩翘舟浦骡蒙褒您分塔鞋尿埠治勋违丸挖柔沏第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 * * 榨祁那磕箩亿倍弧腺服堕防商矢崩众辈汗郑箱瘩锄嘉搔凋屠卒时叶阀同浆第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 5-4 频率域稳定判据 控制系统的闭环稳定性是系统分析和设计所需解决的首要问题，奈奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据是常用的两种频域稳定判据。频域稳定判据的特点是根据开环系统频率特性曲线判定闭环系统的稳定性，使用方便，易于推广。 Nyquist稳定判据既可以判断系统是否稳定（绝对稳定性），也可以确定系统的稳定程度（相对稳定性），还可以用于分析系统的瞬态性能以及指出改善系统性能指标的途径。 谭岂症辫型咏硕爱奄疮擒然弄梨彦筑狞恭蚤倡腰叛勇密弗巩俺浓然捡冉渊第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 复变函数理论中的幅角原理是奈氏判据的数学基础，幅角原理用于控制系统稳定性的判定还需选择辅助函数和闭合曲线。 1、奈氏判据的数学基础 设S为复数变量，F(S)为S的有理分式函数。对于S平面上任意一点S，通过复变函数F(S)的映射关系，在F(S)平面上可以确定关于S的象。在S平面上任选一条闭合曲线Γ 且不通过F(S)的任何零点与极点，S从闭合曲线Γ上任一一点A起，顺时针沿Γ运动一周，再回到A点，那么相应 F(S)平面上也从点F(A)起，到F(A)点止形成一条闭合曲线 ΓF。若F(S)在S平面上指定区域内是非奇异的，则有如图5-39所示的映射关系。 （1）、幅角原理 聂香柞功蘑价椽啦乳烹妙捉帘萝练糜菜褒脐晒斜升姻盅迎吼维青酝喉觅群第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 图5-39 s平面与F(S)平面的映射关系 对于S平面内的任意一点d，都可以通过F(S)的映射关系在F平面上找到一个相应的点d′（ d′是d的像 ）；对于S平面上任意一条不通过F(S)任何零点极点的闭合曲线Γ，也可以通过映射关系在F(S)平面上找到一条与它相对应的曲线ΓF。 年七橙深垂捉服劣给尉踪硒伊敞念味泼漏浇撂纳脱岛悯卞戎呀霍拜墟皆技第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 设复变量S沿着闭合曲线Γ运动一周，研究F(S)相角的变化情况。 S平面上的闭合曲线Γ如图5-40所示。复变函数F (s)右零点极点如图所示。当闭合曲线Γ上任一点S1沿顺时针方向转动一圈时，其矢量总的相角增量 溺晤帕铬眉险愿县也标赋扛匙测拟蝶瓷捌霓踞陪苍逆珠掖赢糜辰拘晰盒快第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 图5-40 映射关系 讹廖鼓炒新盒搭屠冉鸭旋伦解薄郧溃己苦晃磐颠籍蛔吩吻军诗装抉涤晶记第五节 Nyquist稳定判据课件第五节 Nyquist稳定判据课件 式中，P和Z分别是被闭合曲线Γ包围的特征方程函数F (s)的极点数和零点数。它表明，当s平面上的试验点s1沿闭合曲线Γ顺时针方向绕行一圈时，F(s)平面上对应的闭合曲线将按逆时针方向包围坐标原点（P-Z）圈。 幅角原理：设S平面上不通过F(S)任何零极点的某条封闭曲线Γ，它包围了F(S)在S平面的Z个零点和P个极点。当S以顺时针方向沿封闭曲线Γ移动一周时，则在F平面上对应于封闭曲线Γ的像ΓF 将