第八章机器人规划课件.ppt

第八章 机器人规划;自动规划 是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。也即，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。 自动规划作用 主要用来解决真实世界问题复杂问题（如机器人世界问题） ，与专家系统一样均属高级求解系统与技术。 自动规划策略 ① 分解：将问题分解为若干子问题分别求解，再将每个解组合成完整的解 ② 状态转换：每次转换状态时只计算发生变化的部分，其余部分状态不发生变化 → ;8.1 机器人规划的作用与任务8.1.1 规划的作用与问题分解途径;规划的作用 规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大的危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。 问题分解途径及方法 把某些比较复杂的问题分解为一些比较小的子问题。有两条能够实现这种分解的重要途径。 第一条重要途径是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。 第二条重要途径是把单一的困难问题分割为几个有希望的较为容易解决的子问题。;8.1.2 机器人规划系统的任务与方法;8.1.3 规划世界模型的谓词逻辑表示 ;首先引入相关的谓词： ;这样，问题的初始状态就可以描述为： AT(T, L1)∧IN(W, T)∧ISCLOSE(T)∧AT(F, L2)∧CLEAR(F)∧AT(R, L3)∧HANDEMPTY(R) 目标状态就可以描述为： AT(T, L1)∧IN(W,～T)∧ISOPEN (T)∧AT(F, L2)∧ON(W, F)∧NEAR(R, F)∧HANDEMPTY(R) ; 规划的目的就是“找出”一系列的操作，并将这些“操作”告诉机器，机器就可以按预定的操作将初始状态转化为目标状态。 操作可以分为先决条件和行为动作两个部分，只有当前状态的先决条件被满足时，才能进行相应的动作，同时使得当前状态转变到下一个状态。;8.2 积木世界的机器人规划 8.2.1 积木世界的机器人问题;在这个例子中机器人能够执行的动作举例如下： unstack(a,b)：把堆放在积木b上的积木a拾起。在进行这个动作之前，要求机器人的手为空手，而且积木a的顶上是空的。 stack(a,b)：把积木a堆放在积木b上。动作之前要求机械手必须已抓住积木a，而且积木b顶上必须是空的。 pickup(a)：从桌面上拾起积木a，并抓住它不放。在动作之前要求机械手为空手，而且积木a顶上没有任何东西。 putdown(a)：把积木a放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木a。; 研究内容是综合机器人的动作序列，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成： ON(a,b)：积木a在积木b之上。 ONTABLE(a)：积木a在桌面上。 CLEAR(a)：积木a顶上没有任何东西。 HOLDING(a)：机械手正抓住积木a。 HANDEMPTY：机械手为空手。; 图8.1(a)所示为初始布局的机器人问题。 目标在于建立一个积木堆，其中，积木B堆在积木C上面，积木 A又堆在积木B上面，如图8.4(b)所示。;初始布局可由下列谓词公式的合取来表示： CLEAR(B)：积木B顶部为空 CLEAR(C)：积木C顶部为空 ON(C，A)： 积木C堆在积木A上 ONTABLE(A)：积木A置于桌面上 ONTABLE(B)：积木B置于桌面上 HANDEMPTY：机械手为空手 ;图(b)布局可由下列谓词的合取来表示： ON(B，C)：积木B堆在积木C上　 ON(A，B)：积木A堆在积木B上 即：　 ON(B，C) ∧ ON(A，B) 　　　　　; STRIPS(STanford Research Institute Problem Solver)，即斯坦福研究所问题求解系统。 对于STRIPS来说，任何时候所存在的具体的突出的实际世界都由一套谓词演算子句来描述。 STRIPS是夏凯(Shakey)机器人程序控制系统的一个组成部分。这个机器人是一部设计用于围绕简单的环境移动的自推车，它能够按照简单的英语命令进行动作。 ;8.2.2 用F规则求解规划序列;例：表示堆积木的例子中move这个动作，如下所示： move(x,y,z)：把物体x从物体