电液控制课件03课件.pptVIP

阀芯阀套直接位置比较 主阀芯与导阀套连 Xe - 位置比较 X X芯 X套 1 1 先导阀放大 Xv 带2个固定节流孔的导阀 控制液压缸带动主阀芯 Xe - Xv X X芯 X套 1 1 二、直接反馈伺服阀控制框图 1、采用阀芯、阀套直接比较法； 2、导阀芯导阀套直接比较、通过刚性连接直接（测量）反馈； 3、放大元件为导阀部分、缸是主阀两端部分； 4、指令元件是线圈，被控对象是主阀芯，使主阀芯位移跟踪动圈的指令位移 。 主阀两端缸 及主阀阻力 主阀芯 被控制 对象 1 （导阀套与主阀芯刚性连接） X X套 - 直接反馈伺服阀控制框图 扰 动 导阀芯阀套比较 线圈 导阀 开环控制（放大）部分 1 X芯 阀 伺服阀 用机液伺服机构驱动主阀 力马达 四通阀阀控缸 （先导级） 主阀 Kq Kt 主级放大元件 pL, QL S S N N pS p1 p2 主阀两端压差通过弹簧转化为主阀芯位移; 主阀和先导阀之间没有位置负反馈。 这种伺服阀内部属于开环控制，阀的滞环大，分辨率低。现在已不生产。 负载流量反馈式伺服阀 1-反馈弹簧 2-流量计 3-固定节流孔 * 二、电液伺服阀的分类 单级伺服阀 两级伺服阀 三级伺服阀 1、按级数分类 位置反馈式伺服阀 力反馈式伺服阀 流量式反馈伺服阀 压力式反馈伺服阀 3、按阀内部反馈形式数分类 滑阀式伺服阀 喷嘴挡板式两级伺服阀 射流管式伺服阀 2、按第一级阀的结构形式数分类 流量型伺服阀 阀 压力型伺服阀 阀 一、力矩马达的分类 电—机转换 力马达 弹簧 力矩马达 电—机转换 力马达 弹簧 力马达 S S N N 衔铁 磁钢 导磁体 (一) 工作原理 电—机转换 力马达 弹簧 力矩马达 S S N N 二、永磁式力矩马达 衔铁 磁钢 导磁体 吸 吸 斥 斥 Kt 见134面(5-45)式 (二) 力矩马达输出的电磁力矩 S S N N 电磁力矩系数 磁弹簧刚度 电—机转换 力马达 三、永磁式力马达 力马达 固定节流孔 反馈弹簧杆 喷嘴 挡板（导阀芯） 弹簧管 （扭簧） 主滑阀 先导级油缸左腔 先导级油缸右腔 反馈 弹簧杆 一. 工作原理 挡板位移 主阀位移 --力马达净刚度(p.142) 输入电流 产生力矩 反馈弹簧 S S N N pS pS 一. 工作原理 （1）比较方式 （力矩比较） 主阀位移对 挡板产生的力 以挡板作为力比较元件 指令力矩 主阀芯位移 二. 方块图 (2)方框图 (2) 力反馈过程框图 主阀位移 主阀位移 输入电流 输入电流 产生力矩 产生力矩 挡板位移 反馈弹簧 反馈弹簧 弹簧管 偏差力矩 偏差力矩 以比较结果驱动放大元件（挡板） 挡杆 位移 挡杆 位移 弹簧管 力矩——位移 转换器 弹簧管 力矩——位移 转换器 见P.143 被控对象 被控对象 力矩比较 元件 反馈杆 弹簧管 见P.144 反馈杆 阀内液压动力元件 挡板 弹簧管 主阀芯 力矩马达 三、力反馈伺服阀的传递函数与稳定性分析 反馈杆 阀内液压动力元件 挡板 弹簧管 主阀芯 力矩马达 力矩马达 主阀芯 简化依据见P.146 主滑阀 力矩马达 力矩马达 主滑阀 弹簧杆反馈 力矩马达 主滑阀 主滑阀 力矩马达 弹簧杆反馈 简化依据见P.148 力矩马达 力反馈闭环 S S N N pS pS 伺服阀位移增益Kxv 力反馈伺服阀的简化模型 力矩马达 力反馈闭环 主阀 S S N N 伺服阀的流量增益Ksv 力反馈伺服阀的闭环传递函数 流量型伺服阀阀位移XP与输入电流I成比例； 主阀和先导阀之间有位置负反馈； 直接位置反馈和是指主阀芯随着导阀芯动 关于不同反馈形式的伺服阀的分析可阅读相关参考文献,不讲解.跳到56帧 p.141 理想力马达 U I=F v 理想力马达 数学模型 一 永磁动圈式力马达 驱动阀芯 驱动6毫米以下滑阀芯，推力约30N（3kgf）； 力马达将电流 I 转换为线圈推力F。 电—机转换 Kt 随动控制(follow-up control):使被控变量随参比变量的变化而变化的闭环控制。 依靠力矩平衡来决定滑阀位置的方式称为力反馈式. 电机转换装置的区分之一：载流导体在磁场中表现为直线位移时，称动圈式；载流导体在磁场中表现为角位移时，称动铁式。 支撑弹簧回转轴（中心）；电磁力矩系数；衔铁处于中位时控制电流产生的电磁力矩。 输出电磁力矩=控制电流导致的电磁力矩+衔铁偏离中位磁通变化所产生的附加电磁力矩 按极化磁通产生方式分：非激磁式；永磁式和固定电流激磁式。P.124 动圈式马达是根据载流导体在磁场中受力而工作的，改变控制线圈控制电流的大小和方向就可以得到不同大