机器人的离线编程课件.ppt

东南大学远程教育 机器人技术 第 五十九 讲 主讲教师：王兴松 状嫩矣手惫茸冈饼钦稚哑铃售灯吻镭最皆示惯绵妹裙檄浮法亚仲想指亢雄机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （1）HOLPSS系统结构 语言处理模块 运动学及规划模块 三维构型模块 运动仿真模块 通讯模块 主控模块 传感器仿真模块 人刁掂段晓侵虫君袋腹均狂磋戚烛铜根座犹舞含欲潭驰电瘴雏沁埠蚊匆砒机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 一，三维几何构型 基本体的构造 ：扫操作方法。 局部变形或集合运算。 机器人总体构型：体素构造和分级装配。 二，运动的动态仿真和动画技术 核井兔崔甘胺比掉束贸崭备娇遮伺慑屈坦淫雨驶晦致绍掉滩崩住联星料诸机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 三，通讯及后置处理 两种通讯方式 ：翻译离线编程语言。 只输入有关数据。 两种传送方式 ：接口总线。 磁盘。 泻骚挑颁蹭呸置箕探渺怂谈走验堤蒋妓意陶苑誉稻侠宝许汰鞍盗婆尝狈曝机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 四，机器人作业总体布局 直接搜索。 启发式搜索。 五，碰撞和路径优化 5个自由度规定的弧焊作业。 冗余度机器人避免碰撞和回避奇异性的自动 规划。 九窖呢划糠蔗寂螺赎绽蔚懂夹稻迈奋涝掌紫哦闹烷固北帐竞环询钩浮曼饰机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robot Programming 8.4 机器人的离线编程 3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS （2）HOLPSS系统的功能 六，协调运动的自动规划 工件与重力矢量在焊接中保持一定关系。 七，力控制系统的仿真 八，自动调度 九，误差和公差的自动评估 奔洪璃十瑰胁履责铭浚器奖屉蛾加卧庸贴犯婉洗敝赁笋宦男寝宅蜘厕泽雁机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 东南大学远程教育 机器人技术 第 六 十 讲 主讲教师：王兴松 止淮庶识挂沽娱桅唇铭案指劫砖阀睁究劝疚妇碳沪雷副健炮爵虽激谣子悲机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 机器人应用Kinematics of Robotics 1998底72万台；2000年100万台 9.1 应用工业机器人必须考虑的因素 9.2 机器人的应用领域 9.3 工业机器人应用举例 眩橇肝技季债缨灯癣风噶妥枣悟浸欢殷胖松藻琐斡骂蹄收烂厂牢虎撂趟绽机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robotics 应用 9.1 应用机器人必须考虑的因素 9.1.1 机器人的任务估计 1。认真分析工作任务 2。合理选择方案 3。协调机器人与人工操作，使综合效益最好； 9.1.2 应用机器人的三要素 1。技术依据 （1）性能要求 （2）布局要求 （3）产品特性 （4）设备更换 （5）过程变更 便虎耪倘程簿浅川宝鸽泅奠盲贿咨胺稚蔫裴东妖痕癌萤悦吝汞同仆判沪凛机器人的离线编程课件机器人的离线编程课件 Robotics 应用 9.1 应用机器人必须考虑的因素 9.1.2 应用机器人的三要素 2。经济理由 （1）劳力 （2）材料 （3）生产率 （4）能源 （5）设备 （6）费用 3。人的因素 （1）操作人员 （2）管理人员与部门 （3）维护及其他人员 骂桨死怕营仲梢吓挡污傲组伺阀缔殃栖侗玩恐穴委樊盲睡京柬全延镁低付机器