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* 1.5.1、线性非移变离散系统的数学模型 §1.5 常系数线性差分方程 常系数线性差分方程是线性非移变离散系统的数学模型。 其一般表示为 ? aky(n?k)= ? br x(n?r) r=0 M k=0 N 或 y(n) = ? br x(n?r)? ? aky(n?k) r=0 M k=1 N 其中ak 、 br为任意常数。 未知(待求)序列变量序号最高与最低值之差是差分方程 阶数；各未知序列序号以递减方式给出y(n) 、y(n?1) 、 y (n?2) 、…、y(n?N)，称为后向形式差分方程。一般 因果系统用后向形式比较方便。各未知序列序号以 递增方式给出y(n) 、y(n+1) 、y (n+2) 、…、y(n+N)， 称为前向形式差分方程。 给定初始条件，利用递推或经典法，可解出常系数线性 5.2 递推法（适用于系统阶数不高且激励简单的情况） 差分方程的完全解。 例1-9、 y(n) = 1.5x(n)+0.5y(n?1) 其中x(n)=?(n)， y(n)=0，n0，求y(n) 。 解 y(0) = 1.5x(0)+ 0.5y(?1)=1.5 y(1) = 1.5x(1)+0.5y(0)=1.5(0.5) y(2) = 1.5x(2)+ 0.5y(1)=1.5(0.5)2 y(n) =0.5y(n? 1)=1.5(0.5)n n?0 ? 解：递推方向由n0 改为n0 要改写方程为 例1-10、 y(n) = 1.5x(n)+0.5y(n?1) 其中x(n)=?(n)， y(n)=0，n0，求y(n) 。 y(n?1)= 2y(n) ? 3x(n) n=?1 n=?2 n=1 n=0 y(0)= 2y(1) ? 3x(1)=0 y(?1)= 2y(0) ? 3x(0)= ? 3= ? 1.5(0.5)?1 y(?2)= 2y(?1) ? 3x(? 1)= 2y(?1) = ? 1.5(0.5)?2 y(?3) = 2y(?2) ? 3x(? 2)= 2y(?2) = ? 1.5(0.5)?3 n0 y(n)= 2y(n+1) = ? 1.5(0.5)n ? 可见，相同的方程及输入，初始条件不同，所对应的响应 线性常系数差分方程描述的系统既可以是因果系统也可 当系统阶数较高或激励较复杂时，适用经典法。 到递推法简单、直观。 统。本书一般不特别指明的应是因果系统。由上例可看 以是非因果系统，只有选择相应的初始条件才是因果系 就不同，表示的系统亦不同。 与微分方程求解很类似，由通解(齐次解)与特解组成 1.5.3、经典法 齐次方程 N阶齐次方程 N阶差分方程的特征方程 完全解。 ? aky(n?k)=0 k=0 N 1）通解（齐次解） yh(n) ?N+ a1?N?1 + a2?N?2 +?+aN?1?+ aN =0 分解因式：(???1)(???2) ?(??aN) =0 设?1、?2、?、 ? N均为单根 类推 由特征方程一般项? ??k=0， 可得? =? k 若有重根，则应为线性无关解的线性组合。 yh(n) = y1(n) +y2(n) + ????+yN (n) 则 yk(n) = Ck(?k) n = ?Ck(?k) n k=1 N 例?1均为k重根 (? ??1)k? (?N+ C1nk?1 + C2nk?2 +?+Ck?1n+ Ck )(?1)n 则 yh(n) = ? Cin k?i(?1)n + ?Ck(?k) n k=i+1 N i=1 k 将特解代入原方程，解出特解的具体系数。 将初始条件代入，得出通解中的任意常系数，最后解出 3)完全解y(n) 完全解。 2）特解yp(n) y(n) = yh(n)+ yp(n) 特解yp(n)的形式与激励x(n)的形式相同。 x(n)为指数序列?yp(n)为指数序列 x(n)为多项式序列?yp(n)为多项式序列 比较两边同次项系数，可得 例1-11、 y(n) = x(n)?3y(n?1) 解：齐次方程 y(n) +3y(n?1) =0 其中x(n)=n2+n， y(n)=0， n0，求y(n) 。 特征方程?+3=0，特征根?=?3， 通解 yh(n) = A(?3)n 将yp(n)代入原方程 特解 yp(n)=Bn2+Cn+D yp(n) +3 yp(n?1) =x(n) Bn2+Cn+D+3B(n?1)2+3C(n?1)+3D=n2+n 完全解 即有 代入初始条件 B=1/4 C=5/8 D=9/32 特解为 yp(n)= n2 + n+ 4 1 8 5 32 9 完全解 y (n)= n2 + n+ +A(?3)n 4 1