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根轨迹仿真分析 实验报告 编号： 根轨迹仿真分析 实验报告 学生姓名 专 业 班 级 学 号 日 期 0 根轨迹仿真分析 实验报告 自动控制理论 根轨迹仿真分析实验报告 一、实验目的 1.学习和掌握根轨迹的原理及绘制方法； 2.掌握开环零、极点在不同配置时，闭环根轨迹的变化特点及对系统动态性 能的影响； 3.掌握当增加开环零、极点时，闭环根轨迹的变化特点及对系统动态性能的 影响； 4.知道产生零度根轨迹的原因，了解参数根轨迹的绘制方法； 5.了解运用计算机仿真绘制根轨迹的方法。 二、实验内容 1.观察二极点一零点系统的根轨迹。 （1）指出该根轨迹的起始点与终止点， 并说明它们与开环传函零、极点的关系； （2 ）指出根轨迹的分支数，在图上读出 分离点坐标； 图2.1 （3 ）指出该类型根轨迹图形的特点，并在进一步实验中验证。 2.改变开环零极点位置对根轨迹的影响。 （1）给定一组 Z ，p 1，p 2 的值，绘出 它的根轨迹； （2 ）取p p ，p p ，分别使 1 1 2 2 Z  Z ，Z  Z ，绘出根轨迹，观察改变开 图2.2 环零点位置对系统性能的影响； （3 ）取 ，改变 、 与p 、p 的大小关系，绘出根轨迹，观察改变 Z Z p 1 p 2 1 2 开环极点位置对系统性能的影响。 3.改变零极点个数对根轨迹的影响。 （1）输入参数 Z ，观 察当增加一个开环零点时 根轨迹的变化，零点位置变 化对根轨迹的影响，对闭环 系统的响应的影响； 图2.3 1 根轨迹仿真分析 实验报告 （2 ）输入参数 P ，观察当增加一个开环极点时根轨迹的变化，极点位置变 化对根轨迹的影响，对闭环系统的响应的影响； （3 ）观察同时引入开环极点和零点时，闭环根轨迹的变化和闭环系统的响 应的变化； （4 ）观察引入重极点或者重零点时系统的根轨迹； （5 ）观察增加一对开环偶极子时系统根轨迹的变化，以及系统动态响应和 稳态特性的变化； （6 ）观察当引入的开环零极点与原系统零极点对消时根轨迹的变化。 4.互逆系统的根轨迹。    s  1 s  2s  3     G s H