第1章平面机构的结构.ppt

解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH =3×4 －2×6 =0 1 2 3 4 A B C D E F PH=0 3.虚约束 formal constraint －－对机构的运动实际不起作用的约束。 计算自由度时应去掉虚约束。 ∵ FE＝AB ＝CD ，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧，。 增加的约束不起作用，应去掉构件4。 ⑧已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 重新计算：n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×4 =1 E 1 2 3 A B C D 4 F 特别注意：此例存在虚约束的几何条件是： AB＝CD＝EF ⑧已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形机构的自由度。 4 F （1）轨迹重合的情况 在机构中，如果用转动副联接的是 两个构件上运动轨迹相重合的点，该联接将带入1个虚约束。 例如椭圆仪机构（图中：∠CAD＝90°，BC＝BD）。 显然，转动副C所联接的C2、C3两点 的轨迹重合，将带入一个虚约束。 （2）用双副杆联接两构件上距离恒定不变的两点的情况 在机构运动过程中，如果两构件上两点之间的距离始终保持 不变， 若用一双副杆将此两点相连，也将带入一个虚约束。 计算平面机构自由度时应注意的事项 机构中的虚约束常发生的几种情况 例如图示平行四边形机构就属于此种情况。 显然，构件 5和转动副E、F所联 接的两点间的距离始终保持不变，故 带入一个虚约束。 （3）结构重复的情况 在机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为 虚约束。 例如图示轮系就属于这种情况。 显然，从机构运动传递来看，仅 有一个齿轮就可以了，而其余两个齿 轮并不影响机构的运动传递，故带入 了虚约束，且p′＝2。 计算平面机构自由度时应注意的事项 4.两构件构成多个移动副，且导路平行。 5.两构件构成多个转动副，且同轴。 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 注意： 法线不重合时，变成实际约束！ 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! ⑩计算图示包装机送纸机构的自由度。 n= 6， PL= 7， F=3n － 2PL － PH =3×6 －2×7 －3 =1 局部自由度 2个 虚约束 1处, 构件8 复合铰链: 位置D ，2个低副 PH= 3 分析： 任何机构都可看作 是由若干个基本杆组依次连接于原动 件和机架而构成的。 不能再拆的最简单 的自由度为零的构件组，也称阿苏尔 或杆组。 §1.5 机构的组成原理和机构分析 1.5.1.平面机构的组成原理 例 颚式碎矿机 1）基本杆组： 2）组成原理： 注意： 在杆组并接时，不能将同 一杆组的各个外接运动副接于同一构 件上，否则将起不到增加杆组的作用。 （1）杆组的条件 式中n、pl 及 ph 分别为杆组中的构件数、低副数和高副数。 （2）杆组的类型 1）Ⅱ级杆组： 由2个构件和3个低副构成的杆组。 2）Ⅲ级杆组： 由4个构件和6个低副构成的杆组。 平面机构的组成原理、结构分类及结构分析(2/4) 3n－2pl－ph＝0 全低副杆组的条件： 3n－2pl＝0 或 n/2＝pl /3 2.平面机构的结构分类 平面机构中的高副低代 高副低代 —— 机构中的高副以低副来代替的方法。 （1）高副低代应满足的条件： 1）代替前后机构的自由度完全相同； 2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。 （2）高副低代的方法： 圆弧高副机构 非圆弧高副机构 * * * 第1章 平面机构的结构分析 §1-2 机构的组成 §1-3 机构运动简图 §1-4 平面机构的自由度 §1-5 机构的组成原理和机构分析 返回 §1-1 概述 机构结构分析的内容及目的 主要内容及目的是： 研究机构的组成及机构运动简图的画法； 了解机构具有确定运动的条件； 研究机构的组成原理及结构分类。 §1-1 概述 §1.2 机构的组成 1.构件 零件 是机器中的一个独立制造单元体； 构件 是机器中的一个独立运动单元体。 从运动来看