第1章平面机构的自由度和速度.pptVIP

§1-1 平面机构的组成（运动副） §1-1 （转动副） §1-1 （移动副） §1-1 （凸轮副） §1-1 （齿轮副） §1-1 （球面副、螺旋副） §1-1 （构件） §1-2 平面机构运动简图 §1-2 （机构运动简图概念、绘制步骤） §1-2 （例：绘制内燃机机构运动简图） §1-2 （例：绘制偏心轮机构运动简图） §1-2 （机构运动简图注意点） §1-3 平面机构的自由度(低副的约束） §1-3 （高副的约束） §1-3 （自由度计算） §1-3 （自由度的计算） §1-3 （具有确定运动的条件） §1-3 （例） §1-3 （例） §1-3 （计算自由度时应注意的问题，复合铰链）） §1-3 （复合铰链注意问题） §1-3 （复合铰链注意问题） §1-3 （复合铰链例） §1-3 （局部自由度） §1-3 （虚约束） §1-3 （虚约束发生的场合） §1-3 （虚约束发生的场合） §1-3 （椭圆仪） §1-3 （椭圆仪） §1-3 （等宽结构） §1-3 （对称结构） §1-3 （对称结构） §1-3 （采用虚约束应注意的问题） §1-3 （自由度计算例1） §1-3 （自由度计算例2） §1-3 （作业一） §1-4速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1-4（瞬心的数目和位置，转动副和移动副） §1-4（纯滚动高副） §1-4（连滚带滑高副） §1-4（三心定理） §1-4（证明三心定理） §1-4（证明三心定理） §1-4（证明三心定理） §1-4（二.瞬心在速度分析上的应用） §1-4（例） §1-4 （作业二） §1-5用解析法作机构的运动分析简介 §1-5（杆组法） §1-5（Link） §1-5（RRP） §1-4 （作业三） §1-3 平面机构的自由度 5.两构件组成多个平面高副，接触点之间的距离始终为常数时。 等宽凸轮机构 §1-3 平面机构的自由度 6.对称结构或重复结构。 §1-3 平面机构的自由度 §1-3 平面机构的自由度 采用虚约束应注意的问题： 1.机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些条 件得不到满足，则虚约束就会变成有效约束，致使机构不能运 动。 2.采用虚约束是为了改善机构的受力情况，传递较大功率或是满 足某些特殊要求。 3.设计机械时，若是为了满足某种需要而采用虚约束时，则必须 严格保证设计、加工、装配的精度，以满足虚约束所需的几何 条件。 §1-3 平面机构的自由度 例1：计算图示机构的自由度。 复合铰链 局部自由度 虚约束 §1-3 平面机构的自由度 例2：计算图示机构的自由度。 复合铰链 局部自由度 1 3 2 4 5 6 作业一 作业一： ①P16/ 1、2、3、4（原图可不画） ②P16/ 5、6、7、8（单号做） 9、10、11、12（双号做） （要求用尺画出原图，并在图上标明复合铰 链、局部自由度和虚约束） §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一.速度瞬心及其求法 1.瞬心的定义 构件1与构件2作平面相对运时，在任一瞬时都可以认为它们是绕某一重合点作相对转动，该点称为瞬时回转中心，简称瞬心。 两构件在瞬心处绝对速度相等 ，相对速度为零。 标记：P12 或 P21 绝对瞬心——其中一个构件固定 相对瞬心——两构件都是运动的 （反之，P12 在VA2A1与VB2B1垂线的交点上） §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 2.机构中瞬心的数目 3.瞬心的位置 ①转动副 机构中任意两构件就有一个瞬心，故由K个构件（含机架）组成的机构的瞬心数为： ②移动副 ——瞬心在转动副的中心 ——瞬心在导路垂线的无穷远处 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 ③纯滚动高副 ——瞬心在接触点 一对齿轮传动可认为是两节圆作纯滚动。 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 ③连滚带滑高副 ——瞬心在过接触点的公法线上 注意：瞬心不在接触点也不在无穷远。（具体位置还要根据其它 条件确定） 若已知VA1A2、ω1且构件2固定 P12是绝对瞬心， P12 若两构件不直接接触，它们的瞬心在哪儿？ ω1 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 4.三心定理 ——三个彼此作平面运动的构件共有三个瞬心，且必定位于同一直线上。 已知：P12为构件1、2的瞬心，P13为构件1、3的瞬心。 试证：构件2、3的瞬心P23位于P12和P13的连线上。 §1-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 证： A VA2A1 VA3A1 P12为构件1、