第3章 刚体的定轴转动(III).pptVIP

3.2 刚体定轴转动的动力学 第3章 刚体的定轴转动 大学物理 第二版 大 学 物 理 主讲: 刘玉波 一、力 矩 矢量式： 方向：右手螺旋法则确定。 单位： 多力作用在刚体上，合力矩等于各分力矩的矢量和 定轴转动，计算时用正、负号表示方向。 复 习 刚体所受的对于某一固定转动轴的合外力矩等于刚体对此转轴的转动惯量与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积 三、转动惯量 定义式 二、转动定律 描述刚体转动惯性大小的物理量。 复 习 复 习 决定转动惯量的因素：①刚体的质量；②刚体的形状; ③转轴的位置。 对于形状简单规则，质量连续均匀分布的刚体用积分求。 （线分布） （面分布） （体分布） 即： 单位： 转动惯量的求法： 由质点组成的系统： 复 习 复 习 四、质点的角动量 定义：质点对O点的角动量为： 大小为: 方向：右手螺旋法则 圆周运动： 或： 五、质点的角动量定理 积分形式 结论：质点所受的冲量矩等于质点角动量的增量。 复 习 复 习 六、质点的角动量守恒定律 当质点所受对参考点O的合力矩为零时，质点对该参考点O的角动量为一恒量，这称为质点的角动量守恒定律。 复 习 即： 或： 七、刚体的角动量 力矩对给定轴的冲量矩，等于角动量的增量。 八、刚体的角动量定理 九、刚体的角动量守恒定律 或: 恒矢量 力矩的功、转动动能、动能定理. 力矩的空间累积效应 力的空间累积效应 力的功、动能、动能定理. 一、力矩的功 x O y ? ? d? ) ) 而： 所以： 即： 称为力矩的功 力 所作的元功为： 在从θ1到θ2过程中力矩的功为 恒力矩： 变力矩： 找M随θ变化关系 注意：1. 多力作用在刚体上，M应为合外力矩。 力矩的功是功在转动中的表现，不是新定义的功。 刚体： 力矩的角积分 2. 功：质点: 力的线积分 3. 标量。 二、力矩的功率 单位时间内力矩对刚体所作的功，表示力矩作功快慢. 力矩的功率等于力矩与角速度的乘积。 三、转动动能 把刚体分成许多质量元，每个质量元都可看成质点，对第 i 个质量元动能为： 整个刚体的动能为各质量元动能的和： 即：刚体绕定轴转动的动能等于刚体的转动惯量与角速度二次方乘积的一半。 四、刚体的转动动能定理 设某刚体在合外力矩M的作用下，绕定轴转过角位移dθ，合外力矩的元功为： 由转动定律得： 所以： 此式表明：合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量，这称为刚体绕定轴转动的动能定理。 对某刚体J为常量，△t时间内，在合外力矩作用下，使刚体角速度从ω1变到ω2，合外力矩的功为： 势 能： hC C hi △mi 质量元的势能： 由质心定义知： 刚体的重力势能为： 注意：1.对于刚体，若选通过质心的轴转动，则重 力势能不变。 2.形状规则、质量分布均匀的刚体的质心在 几何中心上。 机械能守恒定律： 刚体系的机械能： 质点与质点 质点与刚体 刚体与刚体 若满足条件： 也就是只有保守内力作功，刚体系的机械能是守恒的。 或： 质点运动与刚体定轴转动对照 质点运动 刚体定轴转动 速度 加速度 角速度 角加速度 质量 m 转动惯量 动量 角动量 力 力矩 质点运动规律与刚体定轴转动的规律对照 运动定律 转动定律 质点的平动 刚体的定轴转动 动量定理 角动量定理 动量守恒定律 角动量守恒定律 力的功 力矩的功 动能 转动动能 质点运动规律与刚体定轴转动的规律对照 质点的平动 刚体的定轴转动 动能定理 动能定理 重力势能 重力势能 机械能守恒 只有保守力作功时 机械能守恒 只有保守力作功时 例3-6 如图3-15所示，一质量为M , 半径为 R 的匀质圆盘形滑轮，可绕一无摩擦的水平轴转动。圆盘上绕有质量可不计的绳子，绳子一端固定在滑轮上,另一端悬挂一质量为 m 的物体，问物体由静止落下h高度时，物体的速率为多少？ 解法1 用牛顿第二定律及转动定律求解 由牛顿第二定律得 由转动定律得 而 解得： 所以： 解法2 利用动能定理求解 由质点的动能定理，得 由刚体的动能定理，得 又因： 解得： 解法3 由机械能守恒定律求解 若把滑轮、物体和地球看成一个系统，因外力不作功，内非保守力做功代数和为零，所以系统的机械能守恒，则有 所以：