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第8讲 刚体的定轴转动 本章学习方法: 对比法（对比质点力学） 本章学习方法: 对比法（对比质点力学） 1 刚体运动学 1 刚体运动学 2 力矩 2 力矩 3 转动定律 3 转动定律 4 刚体转动惯量 4 刚体转动惯量 5 刚体对定轴的角动量与角动量定理 5 刚体对定轴的角动量与角动量定理 6 力矩的功 刚体的定轴转动动能和动能定理 6 力矩的功 刚体的定轴转动动能和动能定理 1 1 刚体运动学 刚体：物体上任意两点之间的距离保持不变。 在力的作用下不发生形变的物体 平动和转动 平动：刚体在运动过程中，其上任意两点的连 线始终保持平行。 注：可以用质点力学的 方法来处理刚体的 平动问题。 2 转动：刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运 动。这种运动称为刚体的转动。这条直 线称为转轴。 定轴转动： 转轴固定不动的转动。 3 刚体的运动基本形式: 刚体的运动基本形式: 1. 平动：用质心运动讨论 1. 平动：用质心运动讨论 2. 定轴转动 2. 定轴转动 3. 一般运动可以看成以上两种运动的结合 3. 一般运动可以看成以上两种运动的结合 注：本章仅考虑刚体的定轴转动！ 注：本章仅考虑刚体的定轴转动！ 4 定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固 定轴转动：各质元均作圆周运动，其圆心都在一条固 定不动的直线（转轴）上。 定不动的直线（转轴）上。 各质元的线量一般不同（因为半径不同），但角量 （角 各质元的线量一般不同（因为半径不同），但角量 （角 位移、角速度、角加速度）都相同。 位移、角速度、角加速度）都相同。 设刚体绕固定轴 z 转动，转动 z ω, 设刚体绕固定轴 z 转动，转动 参考方向为 x 。 v 参考方向为 x 。 i  角速度矢量  r  角速度矢量 m x   Δ i d  大小： 大小： d t 转向 方向： 方向： 右手螺旋关系 右手螺旋关系 定轴 定轴 沿轴（有正负） 沿轴（有正负）