第1章 技术报告.ppt

计算机控制系统 举例: 列车运行自动控制系统 比较线路 比较线路 数字计算机 受控对象 D/A 测量 测量 A/D CTCS3(中国列车运行控制系统)设备结构 GSM-R 固定网络 第四节 控制系统的分类 对被控对象的控制方式（结构）： 开环控制 闭环控制 复合控制 按系统输入及输出的个数分类： 单输入单输出(SISO)（研究重点） 多输入多输出（MIMO）（现代控制理论）　 　　 控制系统的其他分类方式 输入信号：伺服系统，恒值系统和程序控制系统 信号性质：连续，离散，混合 数学描述：线性（满足叠加原理）和非线性 控制方式：偏差控制，复合控制 第五节 对控制系统的性能要求 理想：被控量和给定值在任何时刻其变化规律都相等。 ???????? 即：C(t) = R(t) 过渡过程：通常把系统受外加信号（给定值或扰动）作用后， 被控量随时间变化跟踪输入信号或恢复期望值的时间过程称 为系统的动态过程（过渡过程）。 控制性能由动态过程表示。 控制性能主要表现在三个方面 稳（定性）：指动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力。系统工作的基本条件。 快（速性）：指动态过程持续时间的长短－暂态性能 准（确性）：指系统过渡到新的平衡状态后，或受扰重新恢复平衡后，最终保持的精度－稳态性能。 不同性质的系统，对控制的稳定性、精确性和快速性要求各有侧重； 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约,应根据实际需求合理选择（折中）。 三者之间的关系： 本章小结 自动控制的定义 常用术语 控制系统的基本形式 控制系统举例 控制系统的分类 控制系统的性能 自动控制原理 蒋大明 自动控制原理 蒋大明 自动控制原理 主讲教师: 蒋大明 柳向斌 电子信息工程学院 办公室: 九教南103、九教西401 电话:51684105 邮箱：dmjiang@bjtu.edu.cn xbliu@bjtu.edu.cn 课程简介 自动化(铁道信号)专业基础课 基础理论性课程 工科院校共有 自动化类硕士研究生入学考试唯一专业课 课程简介 第一章 自动控制的一般概念 第二章 模型 第三章 时域分析法 第四章 根轨迹法 第五章 频率法 第六章 控制系统的校正 第七章 采样系统分析 参考书目 胡寿松 《自动控制原理》（第五版） 科学出版社 吴 麒 《自动控制原理》 清华大学出版社 李友善 《自动控制原理》 国防大学出版社 多种 《自动控制习题集》 自动控制理论的发展历程 最早应用于工业过程中的自动 反馈控制器是英国人瓦特在 1769 年发明的飞球控制器，它被用来 控制蒸汽机的转速。 机械装置用来测量驱动杆的转 速并利用飞球的转动来控制阀门， 进而控制进入蒸汽机的蒸汽流量。 当转速增大时，飞球离开轴线， 重心上移，于是关紧阀门。 自动控制理论的发展历程 1868年以前，自动控制系统的特点是凭借直觉的实证性发明，缺乏理论基础。 俄国人认为，最早的具有历史意义的反馈系统是由 Polzunov 于1765 年发明的用于水位控制的浮球调节器。 浮球探测水位并控制在锅炉入水口上的阀门。 自动控制理论的发展历程 经典控制论的产生： 1868年，英国本土的瓦特调节器出现剧烈振荡，英国物理学家麦克斯韦发表《论调速器》。 恩格斯说：“社会上一旦有技术上的需要，则这种需要比之十所大学更能把科学推向前进”。 20世纪初叶，长途电话革命促成经典控制论--时域法、频域法和根轨迹法。 二战之前，贝尔实验室主要研究纽约到旧金山3000哩的长途电话线。 1927年，贝尔实验室的Bode用频域法分析反馈放大器。 1932年，奈奎斯特提出频域判据判断系统的稳定性，解决反馈放大器出现“嗡嗡作响”的不稳定振荡。 自动控制理论的发展历程 1940年以前，控制系统设计采用“试凑法”；1940年以后，数学和分析的方法在实用性方面有了很大发展，控制工程因而发展成为一门工程科学。 二战期间，飞机自动驾驶仪器、火炮定位系统、雷达天线控制系统以及其他 军用系统都对系统的复杂性及性能提出了更高的要求，自动控制理论及应用得到了巨大的发展 。 1948年，维纳《控制论》发表，奠定了控制论的基础。 1954年，钱学森在美国出版了《工程控制论》（Engineering Cybernetics)，系统地揭示了控制论对自动控制、航空航天、电子通信等科学技术的意义和深远影响，并提出了一些发展的新方