虚拟现实在AUV运动控制研究中的应用.PDFVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 　　第 21 卷 　第 2 期 计 　算 　机 　仿 　真 2004 年 2 月 　　 ( ) 文章编号 :1006 - 9348 2004 02 - 0145 - 03 虚拟现实在 AUV 运动控制研究中的应用 李娟 ,施小成 ,边信黔 ,王宏健 ( 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 :基于软件平台Vega 和 Creator 开发出AUV 循迹航行的视景仿真系统 。研究了虚拟现实技术和 AUV 循迹控制相结合的 技术 ,文中详细描述了其硬件系统的组成 、系统软件的选择 、模型的建立 、虚拟海洋环境的生成 , 以及应用软件的设计与实 现 。仿真结果表明,该系统能逼真的演示出AUV 循迹航行的全过程 ,并能满足不同情况下的仿真需要 。 关键词 :虚拟现实 ;循迹航行 ;软件平台 中图分类号 :TP3 　　文献标识码 :B 1 　引言 3 　系统的总体描述 ( ) 无论从民用还是军事上 ,水下机器人 AUV 都具有广泛 本系统的目的就是建立一个虚拟的海洋环境 ,在这个虚 的应用前景和开发潜力 ,如进行海洋地形勘察 、矿场侦察 、海 拟的环境中对已经设想好的系统或预测的事态进行验证和 洋污染侦察等 。在实现不同任务的同时也得保证 自身的安 校验 ,这里将选用已经比较熟悉的AUV 的航迹控制器模型 , 全 ,这就要求水下机器人具有精确的航迹控制能力和机动能 利用虚拟现实技术 ,通过设定不同的航线 、航速 、海况等影响 力 。 运动模型和控制器的因素 ,来校验其可行性和有效性 。首先 传统的航迹控制的仿真研究 ,是用仿真曲线来校验其控 利用 Creator 和 Vega 来建立逼真的三维海洋模型 、AUV 几何 制模型的正确性 ,而利用虚拟现实技术不仅可以校验模型的 模型 , 同时还要建立 AUV 的运动模型 、控制器和执行机构模 正确性 ,还能实现比较好的人机交互 ,将水下作业的仿真过 型 ,将模型解算后的 AUV 的位置参数和执行机构参数传入 程及其仿真环境直观的表现出来 ,将各仿真节点所产生的信 Vega 视景仿真显示循环 ,从而更新场景 ,动态的显示 AUV 在 息数据实时转换为可被感受的场景动画 , 以利于仿真试验人 已知航迹下的运动过程 ,在视景显示过程中 ,可以实时设定 员的在线地对仿真过程和仿真结果进行分析 、评判和决策 。 不同的视点 , 同时还涉及到特殊效果的实时显示 ,总体设计 框架图如图 1 所示 。 2 　系统仿真软硬件平台的选择 这里利用多线程来进行通讯 ,将计算线程和显示线程分 一个成功的虚拟现实应用系统将是极其复杂的 ,必须具 开 ,设定事件实现同步 ,保证显示的实时性 。 有灵活性 、可移植性与实际交互的特性 ,这对于软件开发环 ( ) 境提出了非常高的要求 。从基本的代码行 如 OpenGL 开始 4 　模型的几何建模及海洋环境的生成 开发一个全新的虚拟现实应用系统 ,工作量是非常大的 ,而 本系