利用选择性肌电信号控制踝关节神经运动康复装置_姚松丽.pdf

第 15卷 第 3期 上 海 大 学 学 报 (自 然 科 学 版 ) Vo l. 15 No. 3 2009年 6 月 ( ) Jun. 2009 JOURNAL OF SHAN GHA I UN IV ER SITY NA TURAL SC IENCE 　　文章编号 : (2009) 利用选择性肌电信号控制踝关节神经运动康复装置 姚松丽 , 　章亚男 , 　张 　震 , 　沈林勇 , 　钱晋武 (上海大学 机电工程与自动化学院 ,上海 200072) 摘要 : 研究了利用表面肌电信号来实时控制踝关节康复装置的运动. 采集人体踝关节在一个 自由度上做屈伸运动 ( ) 时的胫骨前肌和腓肠肌的表面肌电 sEM G 信号 ,对 sEM G信号进行处理和特征提取. 并以 sEM G信号为控制系统 的主要信息源 ,研究了基于表面肌电信号的踝关节运动装置控制原理和实现方法. 通过模拟试验 ,验证了 sEM G信 号的统计特性及控制机构的可行性. 关键词 : 表面肌电信号 ; 阈值控制 ;踝关节 ;下肢 中图分类号 : TH 772　　　　　　文献标志码 : A Con trolling Ankle M ovem en t in Neurorehab ilita tion U sing Selective Surface Electrom yography S igna ls YAO Songli, 　ZHAN G Yanan , 　ZHAN G Zhen , 　SH EN L inyong, 　Q IAN J inwu ( Schoo l of M echatron ic s Engineering and A utom ation, Shanghai U n iversity, Shanghai 200072 , Ch ina) A b stract: The objective of th is study is to con tro l a device in realtim e u sing su rface electrom yograp hy ( ) sEM G . The sEM G is co llected from m u scle s of tib ialis an terior and ga strocnem iu s m edium of healthy subjects by moving flexionexten sion of their ank le. The raw sEM G signals are p roce ssed, and their characteristic defined. U sing the sEM G signals a s a gu ide, the con tro l theory is te sted, show ing fea sib ility of con tro lling ank le w ith sEM G signals. Key words: su rface electrom yograp hy signal; thre sho ld con tro l; ank le jo in t; lower extrem ity 　　随着康复工程和机械电子学的发展 ,外骨骼的