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退出 5.4 稳定裕度 设计控制系统，要求它必须稳定，这是控制系统 赖以正常工作的必要条件。除此之外，还要求控 制系统具有适当的相对稳定性。 相对稳定性的概念： 基于Nyquist判剧，当控制系统的开环传递函数 在s平面右半部无极点时，其开环频 率响应 若通过点（-1，j0），则控 制系统处于临界稳定边缘。在这种情况下若控制 系统的参数发生漂移，便有可能使控制系统的开 环频率响应包围点（-1，j0），从而造成控制系 统不稳定。因此，在Nyquist 图上，开环频率响应 与点（ -1，j0 ）的接近程度可直接表征控制系统 的稳定程度。 退出 其定性关系是： 在Nyquist图上， 不包围点（-1，j0） 的情况下，若 离点（-1，j0）越远， 说明具有P=0的控制系统的稳定性程度越高；反之， 越靠近点（-1，j0） ，则上述系统 的稳定程度越低。在控制系统稳定的基础上，进一 步用以表征其稳定程度高、低的概念，便是通常所 谓的控制系统的相对稳定性。 退出 稳定裕度是衡量系统相对稳定性的指标，有相角 裕度和幅值裕度 1 相角裕度 当系统开环频率特性的幅值为1时，系统开环频 率特性相角与 的和定义为相角裕度，所对应 的频率 称系统的剪切频率，即 式中 满足 退出 2 幅值裕度 当系统开环频率特性为 时，系统开环频率幅值的倒数定义为幅值裕度，所对应的频率 称相位交界频率，即 如果以分贝为单位来表示幅值裕度时，有 保持适当的稳定裕度，可以预防系统中元件性能变化等可能带来的不利影响。为了得到较满意的暂态响应，一般相角裕度应当为在 到 之间，而幅值裕度应大于 退出 退出 退出 5.5 闭环频率特性性能指标 常用的指标有谐振峰值，系统带宽和带宽频率。 1 谐振峰值 谐振峰值 是指系统闭环频率特性幅值的最大值 2 系统带宽和带宽频率 设 为系统的闭环频率特性，当幅值特性 下降到 时，对应的频率 称为带宽频率。频率范围 称为系统带宽。 退出 5.6 频率域指标的计算 对于典型二阶系统，频域指标可解析计算；高阶系统频域指标一般由经验公式计算。 1 典型二阶系统 开环传递函数为 有阻尼自振角频率 剪切频率 相角裕度 退出 带宽频率 谐振频率 谐振峰值 典型二阶系统的幅值裕度 为无穷大 退出 2 高阶系统 谐振峰值 的确定，工程上常采用下述经验公式 式中 中间频段 退出 例题1（教材P185，5-8） 已知系统的开环传递函数 试绘制系统开环幅相特性与对数频率特性。 退出 解： 惯性环节的交接频率为 找渐近线 退出 则 退出 乃氏图 退出 伯特图 退出 例题2（教材P186，5-17） 如图题5-17所示的乃氏曲线中，判别哪些是稳定的，哪些是不稳定的。 退出 解： 所以系统稳定 所以系统不稳定 所以系统不稳定 退出 所以系统稳定 所以系统不稳定 所以系统稳定 退出 例题3（教材P187，5-25） 已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图题5-25所示。试写出系统的开环传递函数。绘制相应的相频特性图并判断其闭环系统是否稳定。 退出 解： （1）由教材P187，图5-25可知在频率 之前，对数幅频特性斜率为 这是积分环节 （2） （3）图中 频段上，对数幅频特性斜率为 ，这意味着在 出现了惯性环节，即 退出 （4）图中 频段上，对数幅频特性斜率为，即由原来的 变为 ，即出现了一阶微分环节 （5）图中 频段上，对数幅频特性斜率为 ，即由原来的 变为 ，即出现了一阶微分环节 退出 （6）图中 以后频段上 ，对数幅频特性斜率为 ，即出现了振荡环节，亦即 由图知 因此 退出 退出 例题4（教材P188，5-31） 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 试用伯德图或尼柯尔斯图线确定： （1）使系统幅值裕度等于10dB时的值 ； （2）使系统相角裕度等于60°时的值 ； （3）使系统谐振峰值 等于1dB时的值以及相应的 和 ； （4）使系统带宽 等于时的 值。 退