第一章控制电动机课件.ppt

DIP开关功能与细分设置表 解：⑴脉冲分配方式有两种： ⑵ 根据 ，其中K=2,m=3,Z=40. θb=360°/(40×2×3)=1.5° ⑶ 根据 n= ,其中?=600HZ n=1.5*600*60/360=150r/min 例1-1.一台三相反应式步进电动机，采用三相六拍分配方式，转子有40个齿，脉冲频率为600Hz，求：⑴写出一个循环的通电顺序；⑵求步进电动机步距角；⑶求步进电动机转速。 A—AB—B—BC—C—CA 或 A—AC—C—CB—B—BA 六、应用案例分析 例二：控制步进电机转动规定的角度 利用plc作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。 现有步进电机，步距角是1.8°要求设置4细分，电机的额定电流是2.2安 控制要求： 1）利用plc控制步进电机顺时针转2周，停5s，逆时针转1周，停2s，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。 2）要求用静态电流半流控制步进电机。 3）按下脱机按钮，电机的轴松开。 解题过程： 1) 硬件接线 2) I/O定义： x0?启动，x1?停止，x2?脱机； y0?脉冲输出，y1?控制方向，y2?脱机控制 3)设置细分和电流（DIP）通过上表可设置： 4)编写控制程序: 分析： 在没有设置细分时，步距角是1.8°，也就是200脉冲/转。设置成4细分后，则是800脉冲/转。 控制程序可以用步进指令编写，用plsy指令产生脉冲，脉冲用y0输出，y1控制方向 画出状态功能图 编写梯形图： 丢步的两个原因：1：负载过高 2：驱动频率过高 所以在设置脉冲值的时候，不应给太高的值。 伺服电机、步进电机区别与联系 联系： 两者都可以控制电机的角位移或线位移 区别： 1）结构不同，编码器有无 2）工作原理不同 控制电压 脉冲 3）控制方式不同：闭环/开环控制 4）控制精度：伺服电机控制精度高； 作业 P26 2.1 直流伺服电动机和交流伺服电动机的控制方法有哪些？试分别简述其调速原理。 2.7 三相步进电机有那几种通电方式？某一步进电机的步距角为0.75°/1.5°，说明其含义。 * 第一节：伺服电机一、 概述 伺服电机在自控制系统中的典型应用 数控机床、加工中心 伺服电动机的概念 又被称为执行电动机 在自动控制系统中作为执行元件，将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出，从而控制受控对象 输入的电压信号称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速及转向 其最大特点是：有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。伺服电动机是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 二、 直流与交流伺服电动机 按控制电机使用电源的性质可分为：直流伺服电动机和交流伺服电动机 交流伺服电动机通常采用笼形转子两相伺服电动机和空心杯转子两相伺服电动机，所以常被称为两相伺服电动机。其输出功率约为0.1-100W，其中最常用的约在30W以下 直流伺服电动机一般用在功率稍大的系统中，其输出功率约为600W以下，有的可达数千瓦 2.1空心杯直流伺服电动机 有一个外定子和一个内定子。 通常外定子由两个半圆形的永久磁钢（永磁材料）组成，内定子为圆柱形软磁材料制成，仅作为磁路的一部分，以减小磁路的磁阻。 也有内定子由永久磁钢做成，外定子由软磁材料做成。 绕组或采用印制绕组，或先绕成单个成型线圈，然后将它们沿圆周的轴向排列成空心杯形，再用环氧树脂热固化成型。 电枢直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转。 电枢绕组接到换向器上，由电刷引出。 软磁材料是指剩磁和矫顽力均很小的铁磁材料,如硅钢片、纯铁等。特点是易磁化、易去磁且磁滞回线较窄。 编码器 编码盘 机械工程测试技术基础 P105 编码盘是把被测转角直接转换成相应代码的检测元件。编码盘有光电式、接触式和电磁式三种。 伺服电机控制精度取决于编码器精度。 直射式光电转速传感器。它由开孔圆盘、光源、光敏元件及缝隙板等组成。开孔圆盘的输入轴与被测轴相连接，光源发出的光，通过开孔圆盘和缝隙板照射到光敏元件上被光敏元件所接收，将光信号转为电信号输出。开孔圆盘上有许多小孔，开孔圆盘旋转一周，光敏元件输出的电脉冲个数等于圆盘的开孔数，因此，可通过测量光敏元件输出的脉冲频率，得知被测转速，即? n=f/N 式中：n—转速????? f—脉冲频率????? N—圆盘开孔数。? 直射式光电转速传感器 机械工程测试技术基础 P105 我国生产的这种控制电机的型号为：SYK 产品 SYK直流微型电动机特点：内装有专