磁道钉导航控制系统研究.pdfVIP

武 汉 理 工 大 学 学 报 交通科学 第 卷 第 期 ’ ! # 与工程版 @).A! B)A# 年 月 !$$! % ()*+,-.)/0*1-,2,345+6378)/95:1,).);8 C*;*67!$$! 9+-,6)+7-73),=:35,:5 ?,;3,55+3,;’ 磁道钉导航控制系统研究D F’ F’ F’ !’ !’ 杨利兵 严新平 吴超仲 王春燕 宋 飞 F’ !’ 武汉理工大学 中心 武汉 交通部公路科学研究所 北京 G9= #H$$H’ F$$$%%’ 摘要 介绍了磁道钉导航的车辆横向控制的研究现状 重点介绍了基于智能公路系统的磁道钉导 I J 航车辆横向控制的控制原理 控制系统的组成 通过实验结果的波形信号分析 说明了磁道钉导航 K A J 的车辆横向控制的效果A 关键词 智能公路系统 车辆横向控制 磁传感器 I L L 中图法分类号I #MFAFN 2 近年来 我国在磁道钉导航车辆控制方面的 装的传感器组的各个传感器与埋设在道路中心线 J 研究与国外相比还有一定的差距 目前仍处于探 上的磁道钉实际距离不同 因此每个传感器中产 J J 索阶段OFP #Q 车辆的控制包括两方面 一方面是车 生的信号也不同 实验就是通过各个传感器采集 A I J 辆的横向控制 也就是车道控制 另一方面则为车 的信号 在不同的时间段比较其大小来判断车辆 J L J 辆的纵向控制 主要是车辆的速度控制 以下主要 运行在什么位置 从而及时地调整方向盘 图 中 J A J A F 对智能公路系统的子服务系统中的车辆车道控制 的情况一 此时传感器 大致行驶在磁道钉的中 J T 进行研究 心线上 那么在一定的车速下 相对应的传感器的 A J J 信号即为最大 其它的传感器的大小顺序为 传感 J I