第3章 控制系统的状态空间分析.doc

第3章 控制系统的状态空间分析 要点： 1 线性连续系统的能控性与能观性 2 离散系统的能控性与能观性 3能控性与能观性的对偶关系 4 线性定常系统的结构分解 5 输出能控性 难点： 1线性多输入系统的能控性与能观性 2线性定常系统的结构分解 一 线性连续系统的能控性 1 能控性的定义： 设系统的状态空间表达式为 (3-1) 如果在有限时间区间内存在容许控制向量u(t),能使此系统从初始状态转移到x(ta)=0，则称状态x(t0)在[t0,ta]上是能控的，或称x(t0)在时刻t0上是能控的；若以系统的状态空间的所有元素作为初始状态，且均能满足上述条件，则称系统在[t0,ta]上是状态完全能控的。 定义3-1，对于线性连续定常系统=Ax+Bu Y=Cx,若存在一个分段连续的输入函数U（t），在有限的时间（t1-t0）内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（t1），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。 2．能控性的基本性质 状态方程的解可以表示为 若状态向量x（t0）是能控的，则存在容许控制U（t），使 因此 =- （3-2） 式（3-2）是能控性很有用的公式。但对于线性定常系统式（3-2）可写成 （2）根据定义，如果系统在[t0,ta]区间上完全能控，那么对于TbTa,一定有系统在[t0,ta]区间上完全能控。 能控性判别的一般方法 定理3-1 n阶线性定常系统 =Ax+Bu 完全能控的充分必要条件是能控矩阵QC=[B AB A2B … An-1B]的秩为n。即 Rank QC=Rank[B AB A2B … An-1B]=n (3-3) 能控性的直接判别 若系统表现为对角形与约当标准形，则可按定理判断其能控性。 定理 3-2 若线性定常系统 =Ax+Bu 的A为对角形，且对角线上的元素均不相同，则状态完全能控的充要条件是B阵无全为零的行。 定理 3-3 若线性定常系统 =Ax+Bu 的A为约当标准形，且每个约当块所对应的特征值均不相同，则状态完全能控的充要条件是B阵中与每个约当块最后一行所对应的各行，没有一行元素全为零。 *1 当A阵为特征值相同的对角阵时，定理3-2不成立。对于这样的系统应采用一般方法判断其能控性。 *2 当A阵为约当标准形阵时，但当两个约当块特征值相同时，定理3-3不成立。 5 状态空间模型的能控标准形变换 定理3-4 设单输入系统S=（A，B，C）是完全能控的，则一定存在一个非奇异变换 使等价系统是能控标准形，且变换矩阵为 , 二 线性连续系统的能观性 1．能观性定义 设所研究的系统仍为 (3-4) 定义3-2 （1）系统S=(A(t),B(t),C(t)),如果对t0时刻在t0ta，根据[t0，ta]上的测量值能够唯一地确定系统在t0时刻的初始状态x0，则称x0为系统S在t0时刻的能观测状态，或称x0为系统在[t0，ta]区间上的能观测状态。 （2）系统S=(A(t),B(t),C(t))如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0，ta]上的y(t)的测量值，能够唯一地确定S系统在t0时刻的任意初始状态x0，则称系统S在t0时刻是状态完全能观测的，或简称系统在[t0，ta]区间上能观测。 （3）如果系统S=(A(t),B(t),C(t))，对任意初始时刻t0J，t0不等于J的右端，都是完全能观测的，则称系统是完全能观测的。 2 能观性的一般判别方法 式(3-5)系统中，若A、B、C阵均为常数阵，则系统为线性定常系统，即 (3-5) 定理3-5 由式（3-5）描述的系统，其状态完全能观测的充要条件是能观性，矩阵Q0的秩为n. 即 （3-6） 通常把能观系统的A阵和C阵称为能观对（A，C）。 对于单输入系统，能控阵为n*n矩阵；对于输入为p的多输入系统，为pn*n矩阵，则在中取线性无关的n行作为新的，只要新的满秩，则系统状态完全能观。 3能观性的直接判别方法 定理3-6 设n阶线性连续定常系统 （3-7） 的A阵为对角型，且对角线上的元素均不相同，则状态完全能观的充分必要条件是C阵必须没有一列元素全为零。 定理3-7 若式（3-7）中的A为约当标准形，并且每个约当块所对应的特征值均不相同，则状态完全能观的充分必要条件